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uC/OS-II源碼分析（一）

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它的特點：

1）開源，

2)可移植性，絕大部分代碼用C寫，硬件相關(guān)部分用匯編寫，

3可固化，

4）可剪裁，這通過條件編譯實現(xiàn)，使用#define語句定義所需要的功能。

5）可剝奪性（總是運(yùn)行就緒條件下優(yōu)先級最高的任務(wù)），

6）多任務(wù)（可以管理64個任務(wù)，其中保留8個給uC/OS-II，因此用戶最多可有56個任務(wù)，每個任務(wù)優(yōu)先級不同，也就意味著不支持時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度法，因為這種方法適合于優(yōu)先級平等的任務(wù)）。

7）可確定性。函數(shù)調(diào)度和服務(wù)執(zhí)行時間具有確定性，除了OSTimeTick()和某些事件標(biāo)志服務(wù)，系統(tǒng)服務(wù)執(zhí)行時間不依賴用戶應(yīng)用程序任務(wù)數(shù)目的多少。

8）任務(wù)棧。允許每個任務(wù)自己單獨的?？臻g不同，可以使用棧空間檢驗函數(shù)確定所需要的?？臻g大小。

9）系統(tǒng)服務(wù)。提供信號量，互斥型信號量，事件標(biāo)志，消息郵箱，消息隊列，塊大小固定的內(nèi)存申請與釋放，時間管理函數(shù)等服務(wù)。

10）中斷管理。中斷嵌套層數(shù)最多可達(dá)到255層。

11）穩(wěn)定性和可靠性。

OSInit()函數(shù)用來初始化內(nèi)核，必須首先調(diào)用。建立兩個任務(wù)：空閑任務(wù)（其他任務(wù)都未就緒時運(yùn)行），統(tǒng)計任務(wù)（計算CPU的利用率）.

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* Description: This function is used to initialize the internals of uC/OS-II and MUST be called prior to creating any uC/OS-II object and, prior to calling OSStart().

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OSInit
void  OSInit (void)
{
    OSInitHookBegin();                                           /* 調(diào)用用戶特定的初始化代碼（通過一個接口函數(shù)實現(xiàn)用戶要求的插件式進(jìn)入系統(tǒng)中）*/
    OS_InitMisc();                                               /* 初始化變量*/
    OS_InitRdyList();                                            /* 初始化就緒列表*/
    OS_InitTCBList();                                            /* 初始化OS_TCB空閑列表*/
    OS_InitEventList();                                          /* 初始化OS_EVENT空閑列表*/
#if (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)                        //允許事件標(biāo)志
    OS_FlagInit();                                               /* 初始化事件標(biāo)志結(jié)構(gòu)*/
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0)                    //允許內(nèi)存管理
    OS_MemInit();                                                /* 初始化內(nèi)存管理器*/
#endif
#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)                            //允許消息隊列
    OS_QInit();                                                  /* 初始化消息隊列結(jié)構(gòu)*/
#endif
    OS_InitTaskIdle();                                           /*創(chuàng)建空閑任務(wù)*/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
    OS_InitTaskStat();                                           /* 創(chuàng)建統(tǒng)計任務(wù)*/
#endif
#if OS_TMR_EN > 0                                                //允許時間管理
    OSTmr_Init();                                                /* 初始化時間管理器*/
#endif
    OSInitHookEnd();                                             /*調(diào)用用戶特定的初始化代碼（參考OSInitHookBegin（））*/

#if OS_DEBUG_EN > 0                                                //允許Debug
    OSDebugInit();                                                //初始化調(diào)試器
#endif    
}

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* Description: This function is called by OSInit() to initialize miscellaneous variables.

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OS_InitMisc
static  void  OS_InitMisc (void)
{
#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0
    OSTime        = 0L;                                    /* 32位的系統(tǒng)時鐘清零*/
#endif
    OSIntNesting  = 0;                                     /* 中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器清零*/
    OSLockNesting = 0;                                     /* 調(diào)度器鎖的嵌套層數(shù)計數(shù)器清零*/
    OSTaskCtr     = 0;                                     /* 任務(wù)數(shù)清零*/
    OSRunning     = OS_FALSE;                              /*指明多任務(wù)未開始*/
    OSCtxSwCtr    = 0;                                     /* 任務(wù)切換次數(shù)計數(shù)器清零*/
    OSIdleCtr     = 0L;                                    /*32位空閑計數(shù)器清零*/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0                                      /*運(yùn)行統(tǒng)計任務(wù)*/
    OSIdleCtrRun  = 0L;
    OSIdleCtrMax  = 0L;
    OSStatRdy     = OS_FALSE;                              /* 統(tǒng)計任務(wù)未就緒*/
#endif
}

空閑任務(wù)和統(tǒng)計任務(wù)建立的代碼基本一樣，只是統(tǒng)計任務(wù)的優(yōu)先級比空閑任務(wù)大1，

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* Description: This function creates the Idle Task.

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CodeOS_InitTaskIdle
static  void  OS_InitTaskIdle (void)
{
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 7 //
    INT8U  err;
#endif
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0    //使用擴(kuò)展的OSTaskCreateExt來創(chuàng)建
#if OS_STK_GROWTH == 1    //任務(wù)堆棧從底部向頂部增長的方向有兩種：表示從大到小，表示從小到大
    (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
        (void *)0,                                 /* 沒有參數(shù)傳給OS_TaskIdle() */
        &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /*設(shè)置堆棧頂*/
        OS_TASK_IDLE_PRIO,                         /* 優(yōu)先級設(shè)置為最低*/
        OS_TASK_IDLE_ID,                          //設(shè)置ID
        &OSTaskIdleStk[0],                         /* 設(shè)置棧底*/
        OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,                      //設(shè)置棧大小
        (void *)0,                                 /* 沒有TCB擴(kuò)展數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)                 
        OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* 允許堆棧檢測和清空堆棧*/
#else
    (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
        (void *)0,                                 /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */
        &OSTaskIdleStk[0],                         /* Set Top-Of-Stack                     
        OS_TASK_IDLE_PRIO,                         /* Lowest priority level                
        OS_TASK_IDLE_ID,
        &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack                  */
        OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
        (void *)0,                                 /* No TCB extension                     
        OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack  */
#endif
#else    //使用不帶擴(kuò)展性的OSTaskCreate創(chuàng)建
#if OS_STK_GROWTH == 1
    (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
        (void *)0,
        &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1],
        OS_TASK_IDLE_PRIO);
#else
    (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
        (void *)0,
        &OSTaskIdleStk[0],
        OS_TASK_IDLE_PRIO);
#endif
#endif
//設(shè)置任務(wù)名稱
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 14
    OSTaskNameSet(OS_TASK_IDLE_PRIO, (INT8U *)"uC/OS-II Idle", &err);
#else
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 7
    OSTaskNameSet(OS_TASK_IDLE_PRIO, (INT8U *)"OS-Idle", &err);
#endif
#endif
}

其他初始化代碼放到后面具體的每一個子模塊中再分析。