多軸飛行器不完全DIY指南 篇一：6軸飛行器動力、機架、飛控以及遙控器調試

   大家好，自從本人上一篇里提到過4軸飛行器。很多值友想讓我發(fā)一下四軸飛行器的相關經驗。 那好的，本篇就是。我們開始吧

噴水推進遙控船模DIY攻略 篇三：電路與控制系統+AMG奔馳快艇涂裝... 大家好，第一篇系列經驗我把每條回復都認真的看了一遍，很多值友給出了很好的建議，謝謝大家。同時大家都不希望我爛尾對嗎？我事隔8個月回來了，在這8個月當中我承認我偷懶... 1274310975 abrams2415

 

   不過本篇不是介紹的4軸飛行器，而是6軸飛行器（下面簡稱6軸）。 雖然四軸被很多模友認為是入門機的開始，比如穿越機、以大疆F450為代表的四軸。 這些飛行器結構稍顯簡單，續(xù)航時間長，好操控等特點被許多剛入RC深坑的玩家推崇。不過6軸有自己的優(yōu)勢： 1. 多出的2軸使得掛載能力增強。方便日后加入三軸云臺+狗（山狗&山山狗），雖然F450這個4軸入門機也能掛載。但是因450mm軸距已經到達掛在云臺和相機的極限，無風環(huán)境飛飛還好，如果風大點自身動力不足的情況下已經沒有多余的動力來對抗風力，離炸機也不遠了。只能往上升級到比如650機架+3系、4系無刷電機。 2.6軸如果裝備了大疆naza v2飛控（其他開源飛控不行），依托強大的算法，在一軸失效的情況下完全不影響飛行。我想，如果4軸在飛行中其中一電機發(fā)生故障那就是100%喜聞樂見的炸機

   3.  6軸穩(wěn)定性高，抗風能力強。

大疆F450

大疆F550

   不過，6軸相比4軸結構更復雜，重量更重。成本相應的也越高。增加的重量后果就是留空時間相對4軸來的短。但因為6軸使每個電機的負荷降低，降低了電機和電調的發(fā)熱。總結就是有得有失，對于我這種天生追求結構復雜的人來說6軸乃至8軸才是興趣愛好所在，無奈對于新手來說8軸就暫時無緣了。

  機架篇：

    對于原廠DJI的F550機架來說，做工精良，pcb有沉金設計方便焊接。不過他的塑料機架有點沉，所以我在這里選擇的機架是F550的升級版S550。S550模仿了DJI S800機架設計，機臂采用上揚角，可使飛行器在橫滾和俯仰方向更加平穩(wěn)、在旋轉方向更加靈活。另外S550機架也比F550稍輕(單支機臂重量比DJI F550輕約10克)。不過如果你要長航時航拍。小軸距的6軸機架太局限了，不管你怎么配置續(xù)航都不會太高，軸距限制了槳，槳限制了電機， 電機和槳限制了起飛重量。

F550機架

S550機架，機臂帶上揚角更加穩(wěn)定，損失載重量

   電機篇

    電機的選擇是一門大學問，局限于550mm軸距，所能選擇的電機比較局限。另外老實說，好點的電機本人也買不起

 。 所以關注的是2系電機，比如朗宇2212、2216等。 一個2216電機100元左右，6軸就是600。另外需要購買6個電調，初步打算是好贏30A的，一個45元，6個270。 所以6軸動力一共是870，4軸為580相差了290元。 這里就能看出軸越多，花的錢也越多。 

    不過我后來還是上了大疆自己的E310 6軸動力套件，價格是1099?？紤]到大疆的做工，電機的動平衡在業(yè)界非常好。所以就直接上了E310。另外，RC界有句話非常值得大家回味： 省錢是花錢的開始

 大家有興趣可以看看大疆的官方店的動力套件和電機價格

http://store.dji.com/cn/tuned-propulsion-system

以上是E310產品特性圖，帶主動剎車動能回收。另外據說E310電機需要搭配大疆原裝電調使用才能發(fā)揮出最大的性能

   飛行控制器：

   這里我還是選擇的是大疆的商品飛控Naza系列，雖然市面上有很多低價的開源控。但是調試稍顯復雜。最關鍵的一點是naza v2 在6軸模式下可以保證一軸失效的情況下安全飛行。不過全套V2+GPS官方價格為1999。 我在這里選擇的是naza lite精簡版就是所謂的不帶GPS版本，389元。 這款lite相比V2的區(qū)別是：

   上圖可以看到lite不支持擴展，只支持到2軸云臺。不支持圖像無線傳輸以及on screen display等等。言外之意就是大疆想告訴你：日后如果想三軸云臺航拍，必須不能使用naza lite

  但是為啥我這里還是要買naza lite呢。因為大神在今年年初破解了大疆naza程序，通過放出的軟件一鍵就能把lite升級到v2。 升級后支持所有V2功能，飛行穩(wěn)定性也較lite提升不少。可以說是lite性價比翻了三倍啊...

  組裝第一天：

  第一天收到了E310動力套件大疆naza飛控還有S550機架，記錄如下：

后包裝參數可以看出，E310每個電機在3s電池下最大拉力為350g，4軸共1400g，6軸2100g。 在4s電池下每個電機拉力提升到400g，6個電機共提供2400g拉力。 極限最大每個電機提供800g拉力。

工具包：提供螺絲，扳手，分電板以及熱縮套

電子調速器，支持升級以及自定義led顏色

每個ESC下面還有一個LED指示燈，可以通過usb連接esc改變led燈顏色;同時led指示燈可以反映出電機工作狀況。如果出現問題，將會紅燈表示。

電機質量，動平衡非常完美，不愧是大疆的產品，讓人放心。

6軸動力套件總重672g

由于賣家的疏忽，機架遺漏了6個機臂。我在這里選擇的帶電動升降腳架的s550，以后如果加三軸云臺，升起的腳架可以不影響視線，另外我選擇的是稍微便宜的帶分電板的機架，原因是分電板機架比沉金機架稍微輕一點。

這里來個視頻，因為遙控器，接收器都沒買，暫時只能拿船里的接收器進行下測試

分電板

naza lite主控以及usb數據接口

主控電源，支持2s-6s鋰電，輸出5V電壓給控制器

接上電源連電腦破解成V2，價格立馬翻了三倍

  第三天

  閑了一天因為賣家漏發(fā)機臂，收到貨后立馬開始組裝:

機臂里面含有碳棒，硬度不錯，過軟會導致拍攝視頻果凍

 

最低需要3S電池，這個電池35c 5200mah 189塊錢，以前用過它的2s感覺還不錯。

工具一覽

E310提供的螺絲上自帶防脫膠，免去自己上厭氧膠了

擰上4顆固定螺絲

接下來電機三根線隨便插入esc里，正反轉以后調節(jié)可以不用管

LED燈接口接入電調后用熱熔槍固定在機臂下方

 

感謝之前帖子里值友的建議，這里插口全部從T插改成XT60。

焊接完后用705硅橡膠固定，免得短路

鋰電池接口也要換成xt60

這里要注意，大疆的電機需要按照側面旋轉方向進行機臂的安裝。電機旋轉方向雖然是可以通過調換3條線中的2條進行，但是大疆電機頭是需要配合大疆自緊螺旋槳使用的，出廠的時候就設定好螺紋方向，所以不能搞錯

首先需要打開軟件，飛行器類型旋轉V型六旋翼飛行器，紅色為機頭。按照軟件進行M1~M6電機的安裝。

箭頭方向為機身正前方

機臂固定螺絲要用厭氧膠進行固定，防止機身震動螺絲松動

依次把6個ESC的電源線焊上

 

naza主控因為內置氣壓計，陀螺儀等，需要把箭頭處對準機頭，務必貼在機身中央

依次連入6個軸的電調信號線，對應控制器的M1~M6。 信號線最好像圖中那樣擰成麻花，防止干擾信號。

NAZA的LED控制器自檢燈+usb數據口，我這里固定在機臂上，方便進行軟件調試

控制器供電單元雙面膠貼在控制器旁邊，信號線接入X3口

10通接收器

控制器買的是10通道的華科爾D10，亮點是控制距離空中最大2km。當2.4G信號開啟并調到最大時，筆記本wifi接受不到信號，都被這個控制器干擾掉了

第一次通電，ESC檢測不到來自飛控的信號就會開始閃黃燈報警。

自檢完成，ESC接受到來自飛控的信號，綠色、紅色呼吸燈亮起。這里是可以通過電腦調節(jié)LED燈顏色的，如果遇到esc錯誤或者電機錯誤紅燈就會快速閃亮

接下來就是調試工作了，我在這里出了點問題，調試了整整2天都沒調好。后拉發(fā)現是如上圖所示飛控沒有貼住放平導致油門中位錯誤，解鎖不了電機.....

這里有泡泡大師針對D10 和naza v2的連接指導視頻

如果有值友看不懂，我就轉換成文字，按照一步步設置就行，不需要動其他的如果沒有特別提起

一、主菜單>模型菜單>配置輸出>
1. 起落架>FMOD開關>啟用
2. 襟翼>AUX5旋鈕>啟用
3. 輔助二>MIX開關>啟用
4. 輔助三>AUX4旋鈕>啟用
二、功能菜單>逆轉設置>
1. 升降舵>常規(guī)
2. 副翼>逆轉
3. 油門-常規(guī)
4. 方向舵>逆轉
5. 起落架>常規(guī)
6. 襟翼>常規(guī)
7. 輔助二>逆轉
8. 輔助三>常規(guī)
三、功能菜單>輔助微調
1. 起落架+6%
2. 輔助二-6%
四、功能菜單>舵機行程量
1. 升降舵 U100% D100%
2. 副翼 L100% R100%
3. 油門 H100% L100%
4. 方向舵 L100% R100%
5. 起落架 +84% -84%
6. 襟翼 U100% D100%
7. 輔助二 +87% -87%
8. 輔助三 +100% -100%
9. 輔助四 +100% -100%
10. 輔助五 +100% -100%
五、功能菜單>失控保護
1. 升降舵>失控保護0%
2. 副翼>失控保護0%
3. 油門>失控保護L40%
4. 方向舵>失控保護0%
5. 起落架>失控保護+42%
6. 襟翼>舵機保持
7. 輔助二>失控保護+92%
8. 輔助三>舵機保持
9. 輔助四>舵機保持
10. 輔助五>舵機保持
沒有寫到無需設置，接收機類型選擇普通，點開始校準遙控器，校準以后點完成。

放上我自己調的S550感度，視頻在后面，非常穩(wěn)定。感度這個東西需要你自己飛的時候感受，然后調節(jié)。重心，螺旋槳大小，重量都會影響感度。

調試完成就需要開始整理線路了，盡量做到整潔

這個是全部的系統

起飛前檢查一遍焊點，雖然不整齊，但是我可以保證足夠強度

最后我在飛控上覆蓋了一層錫箔，防止飛行中被干擾導致失控

最后蓋上上層中心板

接下來就可以裝上螺旋槳了，第一次試飛非常成功視頻開始一直沒有成功解鎖電機，原因是搖桿沒有回中.....掛的狗在胸口拍的，畫面有點抖。那是因為....第一次飛真的很緊張，因為沒有安裝GPS，所以全程是拿手動模式飛的。記得老鳥說過，新手碰手動模式是秒炸的結果。其實我想說我比較牛逼

 ...第一次飛就用手動模式，心臟跳的厲害導致影響到了胸口的狗. 

 通過這次飛行，感覺6軸非常非常穩(wěn)定，操控也完全無壓力。 我在這強烈建議大家用迷你小四軸作為練習機

什么值得買曾經多次推過美亞的這種微型四軸，到手200多。其實和這種偉力是一模一樣的，而且還帶無頭模式。操控是難了點因為沒有gps定點。哪天如果你用這種飛機能完成1分鐘定點飛行，鉆個洞什么的特技飛行。恭喜你，你可以開始碰航拍器了....這個是我自己錄的迷你四軸的飛行視頻

  通過第一次試飛，感覺留空時間短了點只有7分半還是在沒掛在云臺的情況下，靜止懸空可以達到10分鐘。所以感覺需要用4s鋰電代替3s鋰電了?？戳讼绿詫殐r格..

真心買不起4s.....

  所以我想到了自制4s 動力鋰電....

警告?。∫韵聝热菡埼痣S便模仿。 模型動力鋰電非常非常危險，弄不好短路、過熱就會劇烈爆炸?。?/strong>

先放一段視頻，千萬不要盲目模仿！安全第一！

單塊3.7V 6000mah 40C高放電率模型鋰電，最高達300A的放電率。這個一但弄不好短路爆炸可不是鬧著玩的

 用萬用表測得正負極以及電壓。因電壓不同，需要首先4塊并聯使電壓均衡

首先并聯24小時使每塊電芯電壓保持一致

24小時候測得每兩塊電芯電壓不超過0.1V就可以了

制作材料從左到右依次是： 熱縮封皮（最后封裝用）、4s電芯平衡線、 黃色XT60插口、12AWG硅膠線、4電芯

一開始問了下賣家一些問題，就說我小白....為了省那么幾塊錢命都不要了

賣家說需要100w的烙鐵，測試了下家里60W的也可以，就是焊接時間慢點需要注意不要把電池弄的過熱

公司的150W烙鐵

焊接前先把鎳片打磨一下容易上錫

4塊電芯串聯組成4s 14.8V 

依次焊上平衡插頭

最后上硅膠絕緣

最后套上熱縮蒙皮就完成了，在鋰電平衡充上檢查下電芯有無問題就大功告成了。總重為621g。雖然看上去有種雜牌電池即視感

 ，不過自己組的還是放心點，外加電芯確實不錯，容量沒有虛標。

看看這種雜牌電池的價格，再看看我做的成本是200不到，是不是很超值呢

目前為止成本：

  因為有很多東西我有現成的，所以不代表相同配置你就是這么多錢：

S550機架       390

遙控器D10      583

接收機         100（閑魚收的二手但全新）

3s 5200mah電池 193

大疆E310電機   1099

naza飛控       359

非凡GPS G2     300（閑魚收的二手但全新）

GPS支架        23

電芯           170

制作電池材料   31.17

扎帶           9

總計：     3257.2

如果算上后期三軸云臺，圖傳，顯示器，iosd等 估計最終價格在5K左右。

  總結：

 RC這個坑是巨大的，本人從學生階段到現在結婚后兒子2歲為止，粗略估算了下耗在RC上的投入已經10幾萬了。結婚后有了孩子收斂很多，不過因為老婆也挺支持我這種愛好，結婚后還能玩上從小的夢想其實也挺幸福的。不過...其實最幸福的還是我兒子，自從出生就那么多高大上的玩具等著他，水里開的，地上走的。以及天上飛的一一不缺，真是太幸福了。哈哈

下節(jié)預告：

 航拍系統： 包括云臺、圖像回傳、GPS天線安裝等等