隨著智能化的發(fā)展要求，現(xiàn)在在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，伺服電機(jī)扮演者重要角色，可以說機(jī)器人所需要的力、力矩等都有伺服電機(jī)提供，以保證其準(zhǔn)確、快速的完成動(dòng)作。

機(jī)器人

在我們工控中對(duì)于要求精度較高的場合需要使用伺服電機(jī)，與其說是伺服電機(jī)不如說它是一套伺服系統(tǒng)。伺服電機(jī)的工作原理在網(wǎng)上基本都可以查到，脈沖控制、精度定位、性能超越等優(yōu)點(diǎn)。今天我們就簡單介紹下工控中伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接線。

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器組成，伺服電機(jī)自帶編碼器。我們以臺(tái)達(dá)ASDA-B2伺服驅(qū)動(dòng)器和ECMA-C20604RS型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來說明，下圖是系統(tǒng)接線圖：

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接線圖

1伺服驅(qū)動(dòng)器

伺服驅(qū)動(dòng)器

驅(qū)動(dòng)器主要有控制回路電源、主控制回路電源、伺服輸出電源、控制器輸入CN1、編碼器接口CN2、連接起CN3?？刂苹芈冯娫词菃蜗郃C電源，輸入電源可單相、三相，但是必須是220v，就是說三相輸入時(shí)，咱們的三相電源必須經(jīng)過變壓器變壓才能接，對(duì)于功率較小的驅(qū)動(dòng)器，可單相直接驅(qū)動(dòng)，單相接法必須接R、S端子。伺服電機(jī)輸出U、V、W切記千萬不能與主電路電源連接，有可能燒毀驅(qū)動(dòng)器。CN1端口主要用于上位機(jī)控制器的連接，提供輸入、輸出、編碼器ABZ三相輸出、各種監(jiān)控信號(hào)的模擬量輸出。

2編碼器接線

編碼器接線

從上圖看出九個(gè)端子我們只使用了5個(gè)，一個(gè)屏蔽線、電源線兩根、串行通訊信號(hào)(+-)兩根，與我們普通的編碼器接線差不多。

3通訊端口

驅(qū)動(dòng)器通過CN3端口與電腦PLC、HMI等上位機(jī)相連接，采用MODBUS通訊來控制驅(qū)動(dòng)器，可使用RS232、RS485進(jìn)行通訊。

CN3通訊端口

接下來我們通過簡單連接進(jìn)行空載JOG運(yùn)行。

采用點(diǎn)動(dòng)或寸動(dòng)模式，將參數(shù)P2-30設(shè)置為1，P4-05為運(yùn)行速度，單位是r/min，我們設(shè)置100、160r/min速度運(yùn)行，運(yùn)行方向通過驅(qū)動(dòng)器的上下鍵了來控制。

驅(qū)動(dòng)器

電機(jī)

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