【原創(chuàng)】編碼器安裝在伺服電機(jī)上與按裝在絲杠軸上，上位機(jī)指令脈沖的意義和算法：
1、伺服電機(jī)通過減速機(jī)，與絲杠連接時，編碼器可以安裝在伺服電機(jī)上，也可以安裝在絲杠軸上；
2、如果安裝在伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子上，編碼器反饋的是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子的位移量，這時上位機(jī)的指令脈沖就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的目標(biāo)位置脈沖；
3、如果安裝在絲杠軸上，編碼器反饋的是絲杠軸的位移量，這時上位機(jī)的指令脈沖就是絲杠軸的目標(biāo)位置脈沖；
4、把編碼器安裝在伺服電機(jī)上與按裝在絲杠軸上時，上位機(jī)的指令脈沖數(shù)要做相應(yīng)的改變，否則控制就是錯誤的，會出亂子的；
5、把編碼器安裝在伺服電機(jī)上與按裝在絲杠軸上時，控制產(chǎn)生的系統(tǒng)誤差是不同的，編碼器安裝在絲杠軸上，控制產(chǎn)生的系統(tǒng)誤差就只有絲杠與工件間的間隙誤差，自動消除了減速機(jī)的齒輪間的間隙誤差；
6、編碼器安裝在絲杠軸上，還有個好處就是，編碼器的刻線數(shù)或者解析度的減速比倍相當(dāng)于安裝在伺服轉(zhuǎn)子上的編碼器的刻線數(shù)或解析度；
7、例如當(dāng)減速比是30:1時，在絲杠軸上的編碼器的刻線數(shù)是500，500×30=15000，就相當(dāng)于在伺服轉(zhuǎn)子上安裝了一個15000刻線的編碼器一樣的效果；
8、舉例如下：編碼器安裝在絲杠軸上：
已知：
1）螺距=5mm
2）編碼器刻線500
3）減速機(jī)減速比30:1
4）編碼器安裝在絲杠軸上
5）電機(jī)額定轉(zhuǎn)速=3000/min
6）上位機(jī)1KHZ
求
電子齒輪比=1時，脈沖當(dāng)量=？；絲杠轉(zhuǎn)速=？電機(jī)轉(zhuǎn)速=？
解
電子齒輪比=1
1）脈沖當(dāng)量=螺距/編碼器一周反饋脈沖數(shù)500×4=5mm/2000=0.0025mm/p
2）絲杠轉(zhuǎn)數(shù)=上位機(jī)每秒輸出指令脈沖數(shù)/編碼器一周反饋脈沖=1×1000/500×4=0.5r/s
3）工件移動速度=螺距×絲杠轉(zhuǎn)數(shù)=5mm/r×0.5r/s=2.5mm/s
4）電機(jī)轉(zhuǎn)速=絲杠轉(zhuǎn)數(shù)×減速比=0.5r/s×30=15r/s=900r/min
已知：
1）螺距=5mm
2）正弦編碼器刻線500的
3）減速機(jī)減速比30:1
4）編碼器安裝在絲杠軸上
5）電機(jī)額定轉(zhuǎn)速=3000/min
6）上位機(jī)1KHZ
求
2）脈沖當(dāng)量=1mm，電子齒輪比=？，絲杠轉(zhuǎn)速=？電機(jī)轉(zhuǎn)速=？
解
脈沖當(dāng)量=0.01mm
1）絲杠旋轉(zhuǎn)一周的指令脈沖數(shù)=螺距/脈沖當(dāng)量=5mm/0.01mm=500
2）絲杠旋轉(zhuǎn)一周編碼器反饋脈沖數(shù)=500×4=2000
3）電子齒輪比=絲杠旋轉(zhuǎn)一周編碼器反饋脈沖數(shù)/絲杠旋轉(zhuǎn)一周的指令脈沖數(shù)=2000/500=4
4）工件的移動速度=上位機(jī)每秒輸出指令脈沖數(shù)×脈沖當(dāng)量=1×1000×0.01=10mm/s
5）絲杠轉(zhuǎn)數(shù)=上位機(jī)每秒輸出指令脈沖數(shù)/絲杠旋轉(zhuǎn)一周的指令脈沖數(shù)=1×1000/500=2r/s
6）電機(jī)轉(zhuǎn)速=絲杠轉(zhuǎn)數(shù)×減速比=2r/s×30=60r/s=3600r/min
[此貼子已經(jīng)被作者于2012/4/19 19:56:59編輯過]
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