步法是指腳步移動的方法。太極拳對步法要求“邁步如貓行，行步如臨淵”。
步法的原則是：
1提腳變步同樣遵循三節(jié)運動規(guī)律，即腳為梢節(jié)，膝為中節(jié)，胯為根節(jié)。腳對應的穴是涌泉，膝為陽陵，胯是環(huán)跳。
2重心潛換，虛實漸變。步法的運動實際上是重心的移換。太極拳步法要求安排好重心才變步。如上步首先將重量全落在支撐腿上為實腿，另一腿邁出后沉氣松身襠走下弧，重心在不知不覺中，逐漸移向另一虛腿，身體無大的起伏。在邁腳過程中，虛腳像如履薄冰，隨時可以收回邁出，虛實分明。
步法要求：輕靈穩(wěn)健，步點準確，輕起輕落，點起點落。
1上步：
武式、吳式、楊式：后腳越過支撐腿腳內(nèi)側(cè)向前邁步。
要求：弧形上步。
陳式：后腳越過支撐腿腳內(nèi)側(cè)向前邁步。
要求：后腳跟內(nèi)側(cè)擦地弧形邁步。
孫式：后腳越過支撐腿腳內(nèi)側(cè)向前邁步。
要求：后腳向前直線邁步。
2退步：
武式、吳式、楊式：前腳越過后腳支撐腿內(nèi)側(cè)退一步。
要求：弧形退步。
陳式：前腳越過支撐腿腳內(nèi)側(cè)向后退步。
要求：前腳跟內(nèi)側(cè)擦地弧形退步。
孫式：前腳越過支撐腿腳內(nèi)側(cè)向后退步。
要求：前腳向后直線退步。
3碾步：
陳式、楊式、孫式：以腳掌或腳跟為軸轉(zhuǎn)動。
要求：轉(zhuǎn)動靈活。
武式：以腳掌或腳跟為軸轉(zhuǎn)動。
要求：腳跟著地，虛腿腳尖轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動靈活。
4進步：兩腳連續(xù)交替向前上步。
要求：身體移動平穩(wěn)。
5撤步：后腳向后移動一步。
要求：身體移動平穩(wěn)。
6擺步
楊式、陳式、孫式：一腿支撐，另一腿屈膝提起，小腿外旋，腳尖外擺向前上步。
要求：腳尖外擺約45度左右。
吳式、武式無明顯此步法。
7跟步：前腳不動，后腳上半步不超過前腳。
要求：前腳落地，后腳腳跟翹起。
8插步：一腳經(jīng)支撐腿后側(cè)方落步。
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