普漲行情就可以看出研習(xí)題材的價(jià)值了。
在我關(guān)注的題材中，之前提到過的題材今天均有不錯(cuò)表現(xiàn)
機(jī)器人之前只說了一個(gè)細(xì)分-減速器，今天展開說下
一、人形機(jī)器人
所處階段：從“0”到“1”的萌芽期
必要性：極大解放生產(chǎn)力、改善人類生活需求，應(yīng)對全球人口老齡化；
確定性：AI賦能使得其擁有思考能力成為可能且極大加速“大腦”和“小腦”能力的發(fā)展，硬件端已可實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)動(dòng)作和交互功能；
發(fā)展節(jié)奏：中短期人形機(jī)器人商業(yè)化落地成為可能，當(dāng)前階段重點(diǎn)跟蹤AI技術(shù)進(jìn)展對人形機(jī)器人的賦能、產(chǎn)業(yè)/技術(shù)的最新進(jìn)展，特別是特斯拉的進(jìn)展。
軟件端：AI發(fā)展跨過“奇點(diǎn)”，帶動(dòng)其爆發(fā)式發(fā)展；
硬件端：與工業(yè)機(jī)器人以及汽車等產(chǎn)業(yè)有重合的零部件產(chǎn)業(yè)鏈，無需從頭開始，有機(jī)會(huì)比新能源汽車更快實(shí)現(xiàn)降本提質(zhì)。
跨入從“1”到“N”的前提：解決通用性和成本問題，做好道德風(fēng)險(xiǎn)防范。
馬斯克在特斯拉股東大會(huì)表示，特斯拉長期價(jià)值可能來自于Optimus人形機(jī)器人，如果人形機(jī)器人和人的比例是2:1左右，那么人們對機(jī)器人的需求量可能是100億乃至200億個(gè)，遠(yuǎn)超電動(dòng)車的數(shù)量；
根據(jù)高盛最新預(yù)測，樂觀狀態(tài)下2025-2035年人形機(jī)器人銷量CAGR可達(dá)94%左右；如果參照全球電動(dòng)汽車與智能手機(jī)發(fā)展歷程，中性預(yù)計(jì)2025-2035年人形機(jī)器人銷量CAGR為40%左右。
5月16日，NVIDIA（英偉達(dá)）創(chuàng)始人黃仁勛表示，下一波人工智能浪潮是“具身人工智能（embodied AI）”。具身人工智能是指有身體并支持物理交互的智能體，能與環(huán)境交互感知，自主規(guī)劃、決策、行動(dòng)。此前人類依賴手寫代碼來控制機(jī)器人，而進(jìn)入AIGC時(shí)代，GPT等AI大模型有望有效解決這一痛點(diǎn)。
二、以特斯拉Optimus為例，人形機(jī)器人感知、執(zhí)行系統(tǒng)拆分
以特斯拉Optimus為例，2023年人形機(jī)器人核心零部件價(jià)值量分布：
1）具身執(zhí)行：主要部件價(jià)值量占比約62%，主要由無框力矩電機(jī)、減速器、絲杠、空心杯電機(jī)、軸承等構(gòu)成。
2）具身感知：主要部件價(jià)值量占比約18%，主要由攝像頭、力傳感器、慣導(dǎo)imu等構(gòu)成。
三.控制與執(zhí)行系統(tǒng)：具身智能的執(zhí)行系統(tǒng)，核心部件價(jià)值量占比約62%
3.1伺服系統(tǒng)：國內(nèi)龍頭廠商性能已具備國際水平
每臺人形機(jī)器人需要一套伺服系統(tǒng)：
我國工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)市場可分為三個(gè)梯隊(duì)：
日系：市占率32%以上，主要為安川、松下、三菱、山洋等；
歐系：市占率8%以上，主要為西門子等；
國產(chǎn)：匯川、臺達(dá)、禾川、埃斯頓等；
臺達(dá)集團(tuán)、匯川技術(shù)等公司作為我國伺服系統(tǒng)國產(chǎn)替代龍頭，在編碼器分辨率、過載能力、最高轉(zhuǎn)速、頻率響應(yīng)速度等方面已具備與外資龍頭同等參數(shù)水平。
伺服系統(tǒng)相關(guān)公司：
匯川技術(shù)：伺服系統(tǒng)市占率A股第一，2022年國內(nèi)市占率21.5%。
禾川科技：伺服系統(tǒng)市占率A股第二，2022年國內(nèi)市占率3.4%。
埃斯頓：伺服系統(tǒng)市占率A股第三，2022年國內(nèi)市占率2.7%。
信捷電氣：伺服系統(tǒng)市占率A股第四，2022年國內(nèi)市占率2.6%。
3.2 電機(jī)：人形機(jī)器人中主要采用舵機(jī)、空心杯電機(jī)等
空心杯電機(jī)：應(yīng)用于人形機(jī)器人的機(jī)械手部關(guān)節(jié)
人形機(jī)器人的機(jī)械手主要有兩種模式：
內(nèi)置驅(qū)動(dòng)：將驅(qū)動(dòng)器、傳感器等集成于人形機(jī)器人手掌內(nèi)部。
外置驅(qū)動(dòng)：將驅(qū)動(dòng)器外置于手臂，采用腱繩驅(qū)動(dòng)方式遠(yuǎn)端控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。特斯拉Optimus即可能采用外置驅(qū)動(dòng)方式。
人形機(jī)器人的最后末端的操作包括力反饋等，用的基本都是空心杯的有刷電機(jī)或者空心杯的無刷直流電機(jī)。目前空心杯電機(jī)的主流供應(yīng)商主要是瑞士的 maxon，德國FAULHABER。
有刷空心杯電機(jī)：采用空心轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)方案，具有高加速度、低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、無齒槽效應(yīng)、無鐵損小巧輕便等特點(diǎn)、非常適合頻繁啟停、對舒適度和便捷性有要求的手持應(yīng)用。
無刷空心杯電機(jī)：難點(diǎn)在于產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造工藝，其中大批量生產(chǎn)為核心難點(diǎn)，手工制作方式在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品穩(wěn)定性方面無法滿足客戶需求。瑞士 Maxon 和德國 Faulhaber 掌握了大批量生產(chǎn)的核心工藝，國內(nèi)大多數(shù)廠商主要受制于此項(xiàng)工藝。
空心杯電機(jī)：國內(nèi)無刷空心杯技術(shù)與國際龍頭仍有差距
資料來源：各公司官網(wǎng)，浙商證券研究所
空心杯電機(jī)國產(chǎn)品牌：鳴志電器 鼎智科技 江蘇雷利、拓邦股份
無框力矩電機(jī)：應(yīng)用于人形機(jī)器人身體關(guān)節(jié)
無框力矩電機(jī)：是一種以輸出扭矩為衡量指標(biāo)的無框架式永磁電機(jī)。它的基本操作就像傳統(tǒng)的永磁電機(jī)一樣。無框力矩電機(jī)由驅(qū)動(dòng)器供電，驅(qū)動(dòng)器控制U/V/W三相電形成電磁場，永磁體的轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)。目前無框力矩電機(jī)主要用于協(xié)作機(jī)器人。
無框力矩電機(jī)：國內(nèi)無框力矩電機(jī)已具備一定競爭力
無框力矩電機(jī)相關(guān)公司：步科股份、昊志機(jī)電
3.3 絲杠：人形機(jī)器人中，行星滾柱絲杠應(yīng)用廣泛
行星滾柱絲杠：傳動(dòng)原理與行星輪系相似，絲杠類似太陽輪，滾柱作為行星輪，螺母作為齒圈，當(dāng)絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱圍繞絲杠作行星運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過螺旋傳動(dòng)原理將絲杠旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為螺母直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
以往行星滾柱絲杠產(chǎn)能主要集中于歐洲、美國等，國內(nèi)企業(yè)較少布局。國內(nèi)企業(yè)目前市占率較小，目前還是主要依靠海外進(jìn)口。
海外龍頭：瑞士GSA、德國Rexroth、瑞典斯凱孚、美國Moog、美國Nook等；
國內(nèi)企業(yè)：鼎智科技、博特精工、漢江機(jī)床、新劍傳動(dòng)等，具備小規(guī)模研發(fā)生產(chǎn)能力。
股牛牛絲杠題材梳理：貝斯特、江蘇雷利、五洲新春等
總成：拓普集團(tuán)
3.4 減速器
諧波減速器：
綠的諧波：諧波減速器市占率A股第一，行業(yè)第二，市占率26%。
漢宇集團(tuán)：諧波減速器市占率A股第二，行業(yè)第五，市占率6%。
昊志機(jī)電：諧波減速器已經(jīng)達(dá)到較高的精度及壽命標(biāo)準(zhǔn)，相關(guān)產(chǎn)品已開始實(shí)現(xiàn)批量銷售。
RV減速器：
雙環(huán)傳動(dòng)：RV減速器市占率A股第二，市占率15%。
中大力德：RV減速器市占率A股第三，市占率4%。
軸承：力星股份、國機(jī)精工、五洲新春
總成：三花智控
四.感知系統(tǒng)：具身執(zhí)行的感知系統(tǒng)，主要部件價(jià)值量占比約18%
4.1傳感器，人形機(jī)器人不可或缺的感知器官
傳感器是一種檢測裝置，能夠感受被測量的信息并將其轉(zhuǎn)化成可用的信息輸出。傳感器之于機(jī)器人相當(dāng)于人類各感知器官，機(jī)器人通過各類傳感器識別外部信息，并作出判斷和下一步動(dòng)作。
傳感器按檢測對象可劃分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器用以感知機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)，包括位置傳感器、速度傳感器、力傳感器和平衡傳感器。外部傳感器用于測量機(jī)器人外部環(huán)境及狀態(tài)，包括視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器和味覺傳感器。
力傳感器是將力的量值轉(zhuǎn)換為相關(guān)電信號的器件。根據(jù)所測力的維數(shù)不同，力傳感器可被分為一維至六維傳感器。較為流行的六維力傳感器能夠在笛卡爾坐標(biāo)系中同時(shí)測量力和力矩并且可以各三個(gè)分量的轉(zhuǎn)換成為電信號。力傳感器被廣泛用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)處。
位置傳感器可將被測物體的位置轉(zhuǎn)換為輸出信號，獲得準(zhǔn)確的線性位置、旋轉(zhuǎn)和角度位置信息，是控制人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的重要一環(huán)。
傳感器相關(guān)公司：
柯力傳感：力學(xué)傳感器、應(yīng)變式傳感器市占率A股第一。公司擁有多年全國第一市場占有率力學(xué)傳感器品牌。
昊志機(jī)電：產(chǎn)品涵蓋高端主軸，轉(zhuǎn)臺、直線電機(jī)、數(shù)控系統(tǒng)、諧波減速器、伺服電機(jī)等功能部件。代表性傳感器：2022年報(bào)中披露六維度力鉅傳感器。
漢威科技：柔性微納傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)壓力、溫濕度等感知，可以廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子、智慧醫(yī)療、人機(jī)交互等場景。不排除柔性微納傳感器未來會(huì)應(yīng)用于人形機(jī)器人領(lǐng)域，但相關(guān)應(yīng)用目前尚處于早期研發(fā)階段。
奧普光電：子公司禹衡光學(xué)生產(chǎn)的光柵傳感器可用于智能協(xié)作機(jī)器人、機(jī)械手、汽車智能激光雷達(dá)等領(lǐng)域，并已實(shí)現(xiàn)銷售。
4.2 慣導(dǎo)：國際龍頭份額集中，國產(chǎn)廠商積極突破
MEMS IMU市場份額分布相對集中，國際廠商占據(jù)壟斷地位。前三名國際廠商共占據(jù)近80%市場份額，前五名國際廠商共占據(jù)超90%市場份額。其中BOSCH以33%的市場份額排名第一，ST和TDK分別以25%和21%的市場份額緊隨其后。
相較于前五名國際廠商，本土廠商市場份額比較小，面臨的市場競爭壓力也較大。由于MEMS IMU產(chǎn)品生產(chǎn)工藝難度大，只有頭部企業(yè)才有足夠的資金、技術(shù)和資源來應(yīng)對市場競爭，因此準(zhǔn)入門檻不斷提高，國內(nèi)參與競爭的廠商較少。在國內(nèi)布局汽車慣導(dǎo)的企業(yè)有華依科技、華測導(dǎo)航、導(dǎo)遠(yuǎn)電子等公司。
慣導(dǎo)相關(guān)公司：華依科技、華測導(dǎo)航
4.3
機(jī)器視覺（攝像頭、雷達(dá)等）：奧比中光、舜宇光學(xué)
毫米波雷達(dá)：德賽西威、華域汽車等
5.機(jī)器人控制器
機(jī)器人控制器：埃夫特、新時(shí)達(dá)等
6.1 人形機(jī)器人：從小眾高端走向大眾化，2030年市場有望達(dá)475億元
6.2 人形機(jī)器人：核心零部件市場空間測算
6.3 行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)等部件具備更好的投資價(jià)值
三個(gè)維度對比人形機(jī)器人核心零部件投資價(jià)值：
1）單機(jī)價(jià)值量占比：無框力矩電機(jī)>減速器＞力傳感器＞行星滾柱絲杠>空心杯電機(jī)>慣導(dǎo) >其他，空心杯電機(jī)、無框力矩電機(jī)等降本空間較大。
2）國產(chǎn)化率：行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)、慣導(dǎo)等國產(chǎn)化率較低，國產(chǎn)替代空間大。
3）毛利率：行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)、慣導(dǎo)等毛利率較高。
風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期；下游需求不及預(yù)期；國產(chǎn)零部件廠商訂單低于預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)等。
本內(nèi)容僅作為信息資訊參考，不構(gòu)成具體投資建議。知道哪些題材有哪些公司還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。您仍需獨(dú)立做出投資決策，風(fēng)險(xiǎn)自擔(dān)。市場有風(fēng)險(xiǎn)，投資需謹(jǐn)慎。
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