首里城確切創(chuàng)建年代尚未可考。根據(jù)考古發(fā)掘推定,在琉球國的三山時(shí)期(11世紀(jì) - 14世紀(jì)),首里曾是中山王國(首里按司)都城所在地。1372年,中山王察度初次派遣使臣出使明朝。1406年尚思紹(尚巴志之父)成為中山王。1426年首里按司尚巴志統(tǒng)一三山、建立琉球王國后,挖掘龍?zhí)?、修建庭園,以首里城成為王城。第二尚氏王朝亦以此為都城,其國王尚真曾對(duì)首里城加以擴(kuò)建,其布局依照中國明清的紫禁城作藍(lán)本而建。此后450余年間,首里城一直是琉球王國的都城所在,也是琉球王國政治、經(jīng)濟(jì)、文化和對(duì)外貿(mào)易的中心。 1609年日本薩摩藩入侵,首里城內(nèi)文物珍寶曾遭劫掠。 1879年日本吞并琉球后,曾一度將首里城改為熊本鎮(zhèn)臺(tái)沖繩分遣隊(duì)的兵營,后于1925年將首里城定為國寶級(jí)文物,內(nèi)設(shè)沖繩神社。
1933年歡會(huì)門、瑞泉門、白銀門、守禮門被指定為國寶。
2000年首里城被聯(lián)合國教科文組織列為世界文化遺產(chǎn)。
據(jù)史書記載,首里城曾數(shù)度被焚毀和重建。第一次是1453年,第一尚氏王朝國王尚金福死后,王子尚志魯與王弟尚布里為爭(zhēng)奪王位發(fā)生內(nèi)訌,首里城內(nèi)建筑完全燒毀。1458年重建后,萬國津梁之鐘掛于正殿。1546年首里城東南的城墻建成雙層城墻、并建造了繼世門。
第二次火災(zāi)發(fā)生于1660年,重建用了11年的時(shí)間。
第三次火災(zāi)發(fā)生于1709年,正殿、南殿、北殿被燒毀。由于財(cái)力窘迫,直至1712年薩摩藩贈(zèng)送19,525根原木后于1715年完成修復(fù)。1729年將正殿玉座移至中央、改名為「唐玻豐」,1753年建造寢廟殿、世添御殿,1768年正殿進(jìn)行大規(guī)模整修。
第四次在1945年5月。第二次世界大戰(zhàn)期間,日本陸軍第32軍在首里城地下挖掘坑道,設(shè)置指揮所,導(dǎo)致該城在沖繩戰(zhàn)役中被美國海軍飛機(jī)及戰(zhàn)列艦多次轟擊,完全毀壞。城址在戰(zhàn)后用作琉球大學(xué)的校址。
1958年,守禮門重建。1992年開始主體建筑復(fù)原工作。
2000年,包括首里城遺跡在內(nèi)的琉球王國都城遺址被聯(lián)合國教科文組織列為世界文化遺產(chǎn)。