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概述

用Arduino類庫驅(qū)動舵機并不是一件難事，如果需要驅(qū)動很多電機，就需要要占用更多的引腳，也會影響到Arduino的處理能力。專門的舵機驅(qū)動板很好的解決了這個問題。

此舵機驅(qū)動板使用PCA9685芯片，是16通道12bit
PWM舵機驅(qū)動，用2個引腳通過I2C就可以驅(qū)動16個舵機。不僅如此，你還可以通過級聯(lián)的方式最多級聯(lián)62個驅(qū)動板，總共可以驅(qū)動992個舵機!

驅(qū)動板與Arduino連接

此PWM驅(qū)動板采用I2C方式，所以只需要4根線就可以連接到Arduino設備:

“Classic” Arduino 引腳方式:

• +5v -> VCC
• GND -> GND
• Analog 4 -> SDA
• Analog 5 -> SCL

老版Mega 引腳方式:

• +5v -> VCC
• GND -> GND
• Digital 20 -> SDA
• Digital 21 -> SCL

R3 and later Arduino 引腳方式(Uno, Mega &
Leonardo):

(這些板子都有專用的SDA 和 SCL 引腳)

• +5v -> VCC
• GND -> GND
• SDA -> SDA
• SCL -> SCL

VCC引腳只是為芯片供電，如果要連接舵機或者LED燈，就使用V+引腳供電，V+引腳支持3.3~6V的電源（芯片的安全電壓時5V）。 我們建議通過電源接線柱外接電源供電。

供電部分

大多數(shù)的舵機設計電壓都是在5~6V，尤其在多個舵機同時運行時，跟需要有大功率的電源供電。如果直接使用Arduino 5V引腳直接為舵機供電，會出現(xiàn)一些難以預測的問題，所以我們建議你能有個合適的外部電源為驅(qū)動板供電。

連接舵機

大多數(shù)舵機都是使用標準3線母插頭連接，只要按照對應的引腳插入驅(qū)動板就可以了。(地線一般為黑色或棕色、信號線一般為黃色或白色)

一個驅(qū)動板上最多可以添加16個舵機。

驅(qū)動板級聯(lián)

多驅(qū)動板級聯(lián) (最多可級聯(lián)62個)為你提供更大的擴展性，連接方式如下圖所示。

為驅(qū)動板分配地址

級聯(lián)的每個驅(qū)動板都需要有一個唯一的訪問地址。每個驅(qū)動板的初始I2C地址是0×40，可以通過右上角的跳線修改I2C地址。用焊錫將一個跳線連上就表示一個二進制數(shù)字“1”。

Board 0:  Address = 0×40
Offset = binary 00000 (默認)

Board 1:  Address = 0×41  Offset = binary 00001 (如上圖，接上A0)

Board 2:  Address = 0×42  Offset = binary 00010 (接上A1)

Board 3:  Address = 0×43  Offset = binary 00011 (接上A0和A1)

Board 4:  Address = 0×44  Offset = binary 00100 (接上A2)

以此類推。。。

代碼示例:

#include <Wire.h>

#include
<Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm1 =
Adafruit_PWMServoDriver(0×40);

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =
Adafruit_PWMServoDriver(0×41);

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  Serial.println(“16 channel
PWM test!”);

  pwm1.begin();

  pwm1.setPWMFreq(1600);  //
This is the maximum PWM frequency

  pwm2.begin();

  pwm2.setPWMFreq(1600);  //
This is the maximum PWM frequency

}