工控自動(dòng)化領(lǐng)域，伺服電機(jī)是繞不開(kāi)的一個(gè)產(chǎn)品。

在這個(gè)行業(yè)，要求每一個(gè)工程師必須了解伺服的基本使用方法。

今天我們就來(lái)聊聊伺服電機(jī)如何接線？

伺服這個(gè)詞語(yǔ)來(lái)自于Servus(英語(yǔ)為Slave:奴隸)，所謂的伺服電機(jī)系統(tǒng)，其實(shí)就是一個(gè)可以被實(shí)時(shí)控制的電機(jī)：你讓它走1mm，它就走1mm；讓它走到什么位置就什么位置，讓它先快后慢，就先快后慢。

伺服電機(jī)應(yīng)用中的三種類型：（這個(gè)有助于不少人提前理解伺服電機(jī)）

1、速度模式，例如需要快速的加減速。這種應(yīng)用最典型的一種就是，舞臺(tái)上面吊起來(lái)的燈光球，就是快速的加減速。

2、力矩模式（也被稱為轉(zhuǎn)矩模式），這就是恒定的輸出力，力矩不變，例如：線切割機(jī)，金剛石切割機(jī)。機(jī)床上面的主軸，進(jìn)給軸都是伺服電機(jī)，主要也是這個(gè)功能。（當(dāng)然還搭配其他的兩個(gè)功能）

3、位置模式。也就是可以精確的控制位置，所謂的控制位置，其實(shí)就是控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)多少度，是依靠的編碼器來(lái)計(jì)數(shù)的。

編碼器

兩種類型編碼器

這三種模式在使用中，并不是獨(dú)立分開(kāi)的，但經(jīng)常的狀態(tài)是以一種主要的功能突出出來(lái)。

伺服電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)：伺服驅(qū)動(dòng)器（也被稱為伺服放大器）+電機(jī)（Motor，也被稱為馬達(dá)）。

伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)

（1）伺服驅(qū)動(dòng)器，也叫做伺服放大器。從上位機(jī)，PLC，或者是運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)過(guò)來(lái)的位置指令，給到了驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器會(huì)將數(shù)值信號(hào)，或者是模擬量信號(hào)，轉(zhuǎn)化為速度，然后轉(zhuǎn)化為電流的大小，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

畢竟電機(jī)只能識(shí)別電流，其他啥信號(hào)也識(shí)別不了。

驅(qū)動(dòng)器工作原理

（2）伺服電機(jī)：伺服電機(jī)其實(shí)就是一個(gè)普通的電機(jī)+編碼器+電磁抱閘（有不帶抱閘的電機(jī)）。

所謂的伺服的抱閘，其實(shí)就是一個(gè)電磁開(kāi)關(guān)，斷電后，抱閘自動(dòng)吸住定子，讓定子轉(zhuǎn)動(dòng)不了。這種應(yīng)用在起重機(jī)上面，那都是必備的存在。包括沖壓機(jī)，各類機(jī)床上面，都一定是要抱閘的。也就是斷電必須能夠停下來(lái)。（這也就是急停狀態(tài)下，快速的保護(hù)功能）

介紹完這些功能，不少人應(yīng)該有一些理解伺服電機(jī)的應(yīng)用，以及整體結(jié)構(gòu)。

整個(gè)伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，一定是：伺服驅(qū)動(dòng)+電機(jī)一起出現(xiàn)。現(xiàn)在有的方案有1拖1，也就是一個(gè)驅(qū)動(dòng)帶一個(gè)電機(jī)，1拖2就是一個(gè)驅(qū)動(dòng)帶兩個(gè)電機(jī)，1拖3，1拖6（主要應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人上面）。

我們就用最常用的一拖一的接線來(lái)說(shuō)。

上位機(jī)-運(yùn)動(dòng)控制-驅(qū)動(dòng)器-電機(jī)（TRIO伺服）

在實(shí)際點(diǎn)的伺服應(yīng)用中，所有的企業(yè)，多會(huì)有伺服產(chǎn)品的說(shuō)明手冊(cè)。手冊(cè)中，一定會(huì)有伺服的接線方式。

因?yàn)槊恳患宜欧慕涌诙悸杂胁煌?，尤其是涉及到一拖多的是伺服?qū)動(dòng)，更不容易區(qū)分。并且伺服的接線，一旦有錯(cuò)誤，伺服要不報(bào)警，要不就不工作，甚至可能會(huì)出現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)燒壞的現(xiàn)象。

驅(qū)動(dòng)可是伺服中最貴的存在，換驅(qū)動(dòng)是要花費(fèi)不少錢的。

一套安川的400w總線電機(jī)，售價(jià)1800元。（2020年價(jià)格）

驅(qū)動(dòng)電源的接線方式：

因?yàn)樯婕暗綄?shí)際的驅(qū)動(dòng)接線，必然要拿一個(gè)產(chǎn)品作為舉例。以ESTUN的SUMMA驅(qū)動(dòng)為例。

（1）注意事項(xiàng)：驅(qū)動(dòng)的接線一定要注意，伺服電機(jī)功率的問(wèn)題。

功率越大，電流越大，同時(shí)要求的電源線最好要粗一些。50W和3KW的電源線路肯定是不一樣的。驅(qū)動(dòng)器要接地線，一定要接地線。

（2）如果驅(qū)動(dòng)器不是書(shū)本式安裝的，一定要間隔10mm左右間隔安裝，不能緊貼安裝，上下間隔30mm以上。

（3）先確定輸入電壓：伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入電源有單相AC100V， 單相AC200V， 單相/ 三相AC200V， 三相AC200V。

輸入電壓為AC400v，3相

（4）三相交流的接電方式。

不少伺服驅(qū)動(dòng)既可以接三相電，也可以是230v一下的市電（也就是家用這種的電）。常見(jiàn)的國(guó)內(nèi)的伺服有100v，220v，380v，400v等幾種類型的電壓形式。（還有比較特殊的，例如沖壓機(jī)的大電機(jī)，要是能用到專用電，可以做到1000v以上的電壓，可以讓設(shè)備電流降低一些。這個(gè)就不細(xì)說(shuō)了）

驅(qū)動(dòng)器電源線接線原理

從空氣開(kāi)關(guān)下來(lái)，到驅(qū)動(dòng)器其實(shí)有兩路電：一路是主電源，一路是控制電。

驅(qū)動(dòng)器實(shí)物接線（歐姆龍伺服）

端正上面的接線一定要壓實(shí)。

端子接線方式

（5）AC單向電接入

同AC三項(xiàng)類似

以目前精細(xì)化的端子排插，基本上不再需要我們直接進(jìn)行接線了。

（6）直流電接入

DC直流電接入

直流電接入，只是在主電源，和控制電源部分加了一個(gè)24V，或者是48V的交流——直流，供電電源。

（7）驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的連接

驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連接

電機(jī)有兩根線，一根動(dòng)力線，一根控制線，控制線會(huì)伸出兩個(gè)口，一個(gè)是接編碼器（一般比較?。粋€(gè)是接信號(hào)輸出的口（有U/V/W三個(gè)指示），這個(gè)不能接錯(cuò)。目前來(lái)說(shuō)的設(shè)計(jì)，已經(jīng)規(guī)避了接錯(cuò)的防線?；旧隙际欠庋b好的伺服接線。

原廠配的伺服線一般都不會(huì)超過(guò)5m。超過(guò)5M估計(jì)就要加錢了。

在一些比較特殊的場(chǎng)合，5M距離可以滿足90%左右的應(yīng)用場(chǎng)景，但是有部分三坐標(biāo)，或者大結(jié)構(gòu)的三次元5M的伺服線纜是不夠的。

電機(jī)的動(dòng)力線，就是連接電源的，動(dòng)力線和控制線纜一般不放在

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