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OpenDDS概述
OpenDDS是OMG數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)（DDS）的一種開源實(shí)現(xiàn)，它遵循實(shí)時(shí)系統(tǒng)v1.2的DDS規(guī)范（OMG Documentformal/07-01-01）和實(shí)時(shí)公布/訂閱互操作性通信協(xié)議v2.1的DDS-RTPS規(guī)范（OMG Documentformal/2010-11-01）。
OpenDDS由OCI公司設(shè)計(jì)和維護(hù)，可從http://www.opendds.org/的OpenDDS社區(qū)門戶中獲得幫助，目前的最新版本為v3.5。
DDS為了在分布式應(yīng)用程序中讓參與者有效地分發(fā)數(shù)據(jù)，定義了一個(gè)服務(wù)，此服務(wù)不是特定于CORBA。此規(guī)范提供了兩個(gè)模型：一個(gè)平臺無關(guān)模型（PIM）和一個(gè)把PIM映射到CORBAIDL實(shí)現(xiàn)上的平臺相關(guān)模型（PSM）。此服務(wù)又被分為兩層接口：以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱（DCPS）層和可選擇的數(shù)據(jù)本地重構(gòu)（DLRL）層。DCPS層根據(jù)與數(shù)據(jù)主題、發(fā)布者以及訂閱者相關(guān)的QoS約束條件，將發(fā)布者的數(shù)據(jù)傳輸給訂閱者。DLRL層允許遠(yuǎn)程局部對象像訪問本地?cái)?shù)據(jù)一樣共享分布式數(shù)據(jù)。其中，DLRL層是以DCPS為基礎(chǔ)的。
關(guān)于DDS的更多細(xì)節(jié)，開發(fā)者可以參考DDS規(guī)范（OMG Documentformal/07-01-01），該規(guī)范更深層次的說明了服務(wù)的所有特性。
注：目前，OpenDDS實(shí)現(xiàn)的DCPS層主要符合OMG DDS v1.2規(guī)范，不涉及DLRL的功能實(shí)現(xiàn)，更多信息請參考http://www.opendds.org/。
DCPS概述
這一章節(jié)，主要介紹DCPS層的概念和實(shí)體，以及它們之間的協(xié)調(diào)交互。
基本概念
如下圖所示，展示了DDS的DCPS層核心概念圖。后面的小節(jié)將詳細(xì)說明此圖中的一些概念。