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中國制造業(yè)發(fā)展的步伐越來越快，工廠使用的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量越來越多，要想成為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)型人才，工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)造必須要了解，下面為大家介紹一下庫卡機(jī)器人的構(gòu)造。

一、機(jī)器人驅(qū)動裝置

概念：要使機(jī)器人運(yùn)行起來, 需給各個關(guān)節(jié)即每個運(yùn)動自由度安置傳動裝置 作用：提供機(jī)器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力。

驅(qū)動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動。

二、直線傳動機(jī)構(gòu)

傳動裝置是連接動力源和運(yùn)動連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)關(guān)節(jié)形式，常用的傳動機(jī)構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)。

三、旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)

采用旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)的目的是將電機(jī)的驅(qū)動源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機(jī)器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

四、機(jī)器人傳感系統(tǒng)

1、感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

2、智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

3、智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

4、對于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

五、機(jī)器人位置檢測

旋轉(zhuǎn)光學(xué)編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制波形。軸的轉(zhuǎn)角通過計(jì)算脈沖數(shù)得到，轉(zhuǎn)動方向由兩個方波信號的相對相位決定。

感應(yīng)同步器輸出兩個模擬信號——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號和余弦信號。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個信號的相對幅值計(jì)算得到。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

電位計(jì)是最直接的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號。但是，由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。

轉(zhuǎn)速計(jì)能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。