Modbus通信協(xié)議由Modicon公司（現(xiàn)已經(jīng)為施耐德公司并購，成為其旗下的子品牌）于1979年發(fā)明的，是全球最早用于工業(yè)現(xiàn)場的總線規(guī)約。由于其免費(fèi)公開發(fā)行，使用該協(xié)議的廠家無需繳納任何費(fèi)用，Modbus通信協(xié)議采用的是主從通信模式（即Master/Slave通信模式)，其在分散控制方面應(yīng)用極其廣泛，從而使得Modbus協(xié)議在全球得到了廣泛的應(yīng)用。
Modbus通信協(xié)議具有多個(gè)變種，其具有支持串口（主要是RS-485總線），以太網(wǎng)多個(gè)版本，其中最著名的是Modbus RTU,Modbus ASCII和Modbus TCP三種。其中Modbus RTU與Modbus ASCII均為支持RS-485總線的通信協(xié)議，其中Modbus RTU由于其采用二進(jìn)制表現(xiàn)形式以及緊湊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，通信效率較高，應(yīng)用比較廣泛。而Modbus ASCII由于采用ASCII碼傳輸，并且利用特殊字符作為其字節(jié)的開始與結(jié)束標(biāo)識，其傳輸效率要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于Modbus RTU協(xié)議，一般只有在通信數(shù)據(jù)量較小的情況下才考慮使用Modbus ASCII通信協(xié)議，在工業(yè)現(xiàn)場一般都是采用Modbus RTU協(xié)議，一般而言，大家說的基于串口通信的Modbus通信協(xié)議都是指Modbus RTU通信協(xié)議。
在此我們著重討論Modbus RTU協(xié)議，而Modbus TCP協(xié)議則是在RTU協(xié)議上加一個(gè)MBAP報(bào)文頭，由于TCP是基于可靠連接的服務(wù)，RTU協(xié)議中的CRC校驗(yàn)碼就不再需要，所以在Modbus TCP協(xié)議中是沒有CRC校驗(yàn)碼，用一句比較通俗的話說就是：Modbus TCP協(xié)議就是Modbus RTU協(xié)議在前面加上五個(gè)0以及一個(gè)6，然后去掉兩個(gè)CRC校驗(yàn)碼字節(jié)就OK.雖然這句話說得不是特別準(zhǔn)確，但是也基本上把RTU與TCP之間的區(qū)別說得比較清楚了。
RTU協(xié)議中的指令由地址碼(一個(gè)字節(jié)），功能碼（一個(gè)字節(jié)），起始地址（兩個(gè)字節(jié)），數(shù)據(jù)（N個(gè)字節(jié)），校驗(yàn)碼（兩個(gè)字節(jié)）五個(gè)部分組成，其中數(shù)據(jù)又由數(shù)據(jù)長度（兩個(gè)字節(jié)，表示的是寄存器個(gè)數(shù)，假定內(nèi)容為M）和數(shù)據(jù)正文（M乘以2個(gè)字節(jié)）組成，而RTU協(xié)議是采用3.5個(gè)字節(jié)的空閑時(shí)間作為指令的起始和結(jié)束，一般而言，只有當(dāng)從機(jī)返回?cái)?shù)據(jù)或者主機(jī)寫操作的時(shí)候，才會有數(shù)據(jù)正文，而其他時(shí)候比如主機(jī)讀操作指令的時(shí)候，沒有數(shù)據(jù)正文，只需要數(shù)據(jù)長度即可。（本章的討論只涉及寄存器的讀寫，其他比如線圈的讀寫指令我們暫時(shí)不涉及）。在此我們通過兩個(gè)指令（0x03H：讀多個(gè)寄存器指令以及0x10H:寫多個(gè)寄存器指令）來解釋Modbus RTU協(xié)議。在此我們使用的RTU設(shè)備是深圳市國科偉業(yè)通信技術(shù)有限公司的ND-1084型
485總線I/O模塊。
ND-1084型485總線I/O模塊采用RS-485總線通信，支持四路開關(guān)量輸出以及八路開關(guān)量輸入，我們只講述讀取開關(guān)量輸出的狀態(tài)以及通過寫指令控制開關(guān)量的輸出。其中儲存開關(guān)量輸出狀態(tài)的四個(gè)寄存器分別：0x18E,0x18F,0x190,0x191。在此我們假設(shè)模塊的地址為默認(rèn)的0x01，當(dāng)我們要去讀取開關(guān)量輸出對應(yīng)的四個(gè)寄存器的狀態(tài)的時(shí)候，我們下發(fā)的十六進(jìn)制的指令為:“01 03 01 8E 00 04 25 DE”,其中“01”為模塊的地址碼，“03”為功能碼，即表示讀寄存器，“01 8E”為寄存器地址，即從該寄存器地址開始讀取數(shù)據(jù)，“00 04”則表示讀取4個(gè)寄存器，而“25 DE”則為前面“01 03 01 8E 00 04”的CRC校驗(yàn)碼，該數(shù)值通過CRC16校驗(yàn)算法計(jì)算出來的，我們會在其他文章中闡述。該指令的完整解讀就是，在地址碼為“01”的模塊中，從“01 8E”寄存器開始，讀取4個(gè)寄存器的數(shù)據(jù)返回至主機(jī)。在此，我們可以看到，讀取指令中并沒有什么數(shù)據(jù)正文，因?yàn)樗皇亲x取相應(yīng)數(shù)量的寄存器，并不需要數(shù)據(jù)正文，而寫操作指令則相反，我們會在后面講到。
模塊返回的指令是：“01 03 08 00 01 00 01 00 01 00 01 28 D7”，返回的指令內(nèi)容解讀就是：“01”表示模塊的地址碼，“03”表示該指令是讀操作返回的指令，“08”表示數(shù)據(jù)長度，在此表示的是8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)正文（即4個(gè)寄存器，每個(gè)寄存器兩個(gè)字節(jié)表示），“00 01 00 01 00 01 00 01”是數(shù)據(jù)正文，表示四個(gè)寄存器的狀態(tài)，“28 D7”就是CRC16校驗(yàn)碼。
同樣的當(dāng)我們執(zhí)行寫操作的是，我們舉例寫第一個(gè)開關(guān)量輸出，即寄存器“0x18E”，主機(jī)下發(fā)的指令為：“01 10 01 8e 00 01 02 00 00 A8 7E”，該指令的解讀就是：“01”表示模塊的地址，“10”表示該指令為寫寄存器，“01 8E”表示從該寄存器地址開始執(zhí)行寫操作指令“00 01”表示寫多少個(gè)寄存器，在此為寫1個(gè)寄存器，“02”表示數(shù)據(jù)長度，表示數(shù)據(jù)長度為兩個(gè)字節(jié)，“00 00”表示寫入寄存器的數(shù)據(jù)，在此表示連通，“A8 7E”為CRC校驗(yàn)碼。模塊返回的指令和讀取寄存器的返回的指令類似。
前文所述，Modbus TCP協(xié)議是在RTU協(xié)議前面添加MBAP報(bào)文頭，共七個(gè)字節(jié)長度，其分別的意義是：1.傳輸標(biāo)志,兩個(gè)字節(jié)長度，標(biāo)志Modbus詢問/應(yīng)答的傳輸，一般默認(rèn)是00 00。2.協(xié)議標(biāo)志，兩個(gè)字節(jié)長度，0表示是Modbus,1表示UNI-TE協(xié)議，一般默認(rèn)也是00 00。3.后續(xù)字節(jié)計(jì)數(shù)，兩個(gè)字節(jié)長度，其實(shí)際意義就是后面的字節(jié)長度，具體情況詳見下文。4.單元標(biāo)志，一個(gè)字節(jié)長度，一般默認(rèn)為00，單元標(biāo)志對應(yīng)于Modbus RTU協(xié)議中的地址碼，當(dāng)RTU與TCP之間進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換的時(shí)候，特別是Modbus網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)換協(xié)議的時(shí)候，在TCP協(xié)議中，該數(shù)據(jù)就是對應(yīng)RTU協(xié)議中的地址碼，具體情況詳見下文。
通過上面的描述我們差不多能夠理解Modbus RTU協(xié)議，我們再說說Modbus TCP通信協(xié)議，前面就已經(jīng)說過TCP協(xié)議就是在RTU協(xié)議的基礎(chǔ)上去掉校驗(yàn)碼以及加上五個(gè)0和一個(gè)6，當(dāng)是讀取相關(guān)寄存器的時(shí)候，該說法是沒有錯(cuò)的，比如上文的“01 03 01 8E 00 04 25 DE”讀取指令，用TCP協(xié)議來表述的話，指令是“00 00 00 00 00 06 00 03 01 8E 00 04”，由于TCP是基于TCP連接的，不存在所謂的地址碼，所以06后面一般都是“00”（當(dāng)其作為Modbus網(wǎng)關(guān)服務(wù)器掛接多個(gè)RTU設(shè)備的時(shí)候，數(shù)值從01-FF).即“00 03 01 8E 00 04”對應(yīng)的是RTU中去掉校驗(yàn)碼的指令，前面則是五個(gè)0以及一個(gè)6。其中6表示的是數(shù)據(jù)長度，即“00 03 01 8E 00 04”有6個(gè)字節(jié)長度。而當(dāng)其為寫操作指令的時(shí)候，其指令是“00 00 00 00 00 09 01 10 01 8e 00 01 02 00 00”,其中“00 09”表示后面有9個(gè)字節(jié)。
Modbus RTU與Modbus TCP讀指令對比
MBAP報(bào)文頭
地址碼
功能碼
寄存器地址
寄存器數(shù)量
CRC校驗(yàn)
Modbus RTU 無
01
03
01 8E
00 04
25 DE
Modbus TCP 00 00 00 00 00 06 00
無
03
01 8E
00 04
無
指令的涵義：從地址碼為01（TCP協(xié)議單元標(biāo)志為00）的模塊0x18E(01 8E)寄存器地址開始讀（03）四個(gè)（00 04）寄存器。
Modbus RTU與Modbus TCP寫指令對比
MBAP報(bào)文頭
地址碼
功能碼
寄存器地址
寄存器數(shù)量
數(shù)據(jù)長度
正文
CRC校驗(yàn)
RTU 無
01
10
01 8E
00 01
02
00 00
A8 7E
TCP 00 00 00 00 00 09 00
無
10
01 8E
00 01
02
00 00
無
指令的涵義：從地址碼為01（TCP協(xié)議單元標(biāo)志為00）的模塊0x18E(01 8E)寄存器地址開始寫（10）一個(gè)（00 01）寄存器，具體數(shù)據(jù)長度為2個(gè)字節(jié)（02），數(shù)據(jù)正文內(nèi)容為00 00（00 00）。
原文地址：http://www.485-can-tcp.com/technology/232485/Modbus.htm
