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航空知識(shí)手冊(cè)是比巴卜會(huì)一直堅(jiān)持做下去的文案，我相信總會(huì)有人需要，而且會(huì)有很多人需要。前天還有個(gè)網(wǎng)友問我，說自己的飛機(jī)A3的飛控升級(jí)失敗了之后螺旋槳不轉(zhuǎn)了怎么辦，我當(dāng)時(shí)就去通過各方渠道了解最后幫助網(wǎng)友解決問題，所以，我相信，我學(xué)完這些理論之后，我自己就可能變成“百科”，就不用通過別的渠道去尋找答案啦！廢話不多說，今天我們講無人機(jī)系統(tǒng)里面最終的幾個(gè)部分。

導(dǎo)航飛控系統(tǒng)

定義：

導(dǎo)航飛控系統(tǒng)是無人機(jī)的關(guān)鍵核心系統(tǒng)之一。它在部分情況下，按具體功能又可劃分為導(dǎo)航子系統(tǒng)和飛控子系統(tǒng)兩部分。

導(dǎo)航子系統(tǒng)的功能是向無人機(jī)提供相對(duì)于所選定的參考坐標(biāo)系的位置、速度、飛行姿態(tài)、引導(dǎo)無人機(jī)沿指定航線安全、準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確地飛行。完善的無人機(jī)導(dǎo)航子系統(tǒng)具有以下功能：

（1）獲得必要的導(dǎo)航要素，包括高度、速度、姿態(tài)、航向；

（2）給出滿足精度要求的定位信息，包括經(jīng)度、緯度；

（3）引導(dǎo)飛機(jī)按規(guī)定計(jì)劃飛行；

（4）接收預(yù)定任務(wù)航線計(jì)劃的裝定，并對(duì)任務(wù)航線的執(zhí)行進(jìn)行動(dòng)態(tài)管理；

（5）接收控制站的導(dǎo)航模式控制指令并執(zhí)行，具有指令導(dǎo)航模式與預(yù)定航線飛行模式相互切換的功能；

（6）具有接收并融合無人機(jī)其他設(shè)備的輔助導(dǎo)航定位信息的能力；

（7）配合其他系統(tǒng)完成各種任務(wù)

飛控子系統(tǒng)是無人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)、返廠回收等整個(gè)飛行過程的核心系統(tǒng)，對(duì)無人機(jī)實(shí)現(xiàn)全權(quán)控制與管理，因此飛控子系統(tǒng)之于無人機(jī)相當(dāng)于駕駛員之于有人機(jī)，是無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵。飛控子系統(tǒng)主要具有如下功能：

（1）無人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定與控制；

（2）與導(dǎo)航子系統(tǒng)協(xié)調(diào)完成航跡控制；

（3）無人機(jī)起飛（發(fā)射）與著陸（回收）控制；

（4）無人機(jī)飛行管理；

（5）無人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理與控制；

（6）應(yīng)急控制；

（7）信息收集與傳遞。

以上所列的功能中第1、4和6項(xiàng)是所有無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)所必須具備的功能，而其他項(xiàng)則不是每一種飛行控制系統(tǒng)都具備的，也不是每一種無人機(jī)都需要的，根據(jù)具體無人機(jī)的種類和型號(hào)可進(jìn)行選擇、裁剪和組合。

傳感器

無人機(jī)導(dǎo)航飛控系統(tǒng)常用的傳感器包括角速度率傳感器、姿態(tài)傳感器、位置傳感器、迎角側(cè)滑傳感器、加速度傳感器、高度傳感器及空速傳感器等，這些傳感器構(gòu)成無人機(jī)導(dǎo)航飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。

1.角速度傳感器

角速度傳感器是飛行控制系統(tǒng)的基本傳感器之一，用于感受無人機(jī)繞機(jī)體軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速率，以構(gòu)成角速度反饋，改善系統(tǒng)的阻尼特性、提高穩(wěn)定性。

角速度傳感器的選擇要考慮其測(cè)量范圍、精度、輸出特性、帶寬等。

角速度傳感器應(yīng)安裝在無人機(jī)重心附件，安裝軸線與要感受的機(jī)體軸向平行，并特別注意極性的正確性。

2.姿態(tài)傳感器

姿態(tài)傳感器用于感受無人機(jī)的俯仰、轉(zhuǎn)動(dòng)和航向角度，用于實(shí)現(xiàn)姿態(tài)穩(wěn)定與航向控制功能。

獨(dú)立式姿態(tài)傳感器

姿態(tài)傳感器的選擇要考慮其測(cè)量范圍、精度、輸出特性、動(dòng)態(tài)特性等。

姿態(tài)傳感器應(yīng)安裝在無人機(jī)重心附近，振動(dòng)要盡可能小，有較高的安裝精度要求。

3.高度、空速傳感器（大氣機(jī)）

高度、空速傳感器（大氣機(jī)）用于感受無人機(jī)的飛行高度和空速，是高度保持和空速保持的必備傳感器。一般和空速管、同期管路構(gòu)成大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)。

高度、空速傳感器（大氣機(jī)）的選擇主要考慮測(cè)量范圍和測(cè)量精度。一般要求其安裝在空速管附近，盡量縮短管路。

4.位置傳感器

位置傳感器用于感受無人機(jī)的位置，是飛行軌跡控制的必要前提。慣性導(dǎo)航設(shè)備、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)、磁航向傳感器是典型的位置傳感器。

位置傳感器的選擇一般要考慮與飛行時(shí)間相關(guān)的導(dǎo)航精度、成本和可用性等問題。

慣性導(dǎo)航設(shè)備有安裝位置和較高的安裝精度要求，GPS的安裝主要應(yīng)避免天線的遮擋問題。

磁航向傳感器要安裝在受鐵磁性物質(zhì)影響最小且相對(duì)固定的地方，安裝件應(yīng)采用非磁性材料制造。

飛控計(jì)算機(jī)

導(dǎo)航飛控計(jì)算機(jī)，簡(jiǎn)稱飛控計(jì)算機(jī)，是導(dǎo)航飛控系統(tǒng)的核心部件，從無人機(jī)飛行控制的角度來看，飛控計(jì)算機(jī)應(yīng)具備如下功能：

（1）姿態(tài)穩(wěn)定與控制

（2）導(dǎo)航與制導(dǎo)控制

（3）自主飛行控制

（4）自動(dòng)起飛、著陸控制。

1.飛控計(jì)算機(jī)類型

飛控計(jì)算機(jī)按照對(duì)信號(hào)的處理方式，主要分為模擬式。數(shù)據(jù)混合式和數(shù)字式、飛控計(jì)算機(jī)三種類型。

現(xiàn)今，隨著數(shù)學(xué)電路技術(shù)的發(fā)展，模擬式飛控計(jì)算機(jī)已基本被數(shù)字式飛控計(jì)算機(jī)取代，新研制的無人機(jī)飛控系統(tǒng)幾乎都采用了數(shù)字式飛控計(jì)算機(jī)。

2.飛控計(jì)算機(jī)余度

無人機(jī)沒有人身安全問題，因此會(huì)綜合考慮功能、任務(wù)可靠性要求和性能價(jià)格比來進(jìn)行余度配置設(shè)計(jì)。就飛控計(jì)算機(jī)而言，一般大、小型無人機(jī)都有哦余度設(shè)計(jì)，一些簡(jiǎn)單的微、輕型無人機(jī)無單余度設(shè)計(jì)。

3.飛控計(jì)算機(jī)主要硬件構(gòu)成

（1）主處理控制器。主要有通用型處理器（MPU）、微處理器（MCU）、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）。隨著FPGA技術(shù)的發(fā)展，相當(dāng)多的主處理器FPGA和處理器組合成強(qiáng)大的主處理控制器。

（2）二次電源。二次電源是飛控計(jì)算機(jī)的一個(gè)關(guān)鍵部件。飛控計(jì)算機(jī)的二次電源一般為5V、±15V等直流電源電壓，而無人機(jī)的一次電源根據(jù)型號(hào)不同區(qū)別較大，要對(duì)一次電源進(jìn)行變換。現(xiàn)在普遍使用集成開關(guān)電源模塊。

（3）模擬量輸入/輸出接口。模擬量輸入接口電路將各傳感器輸入的模擬量進(jìn)行信號(hào)調(diào)理、增益變換，模/數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換后，提供給微處理器進(jìn)行相應(yīng)處理。模擬信號(hào)一般可分為直流模擬信號(hào)和交流調(diào)制信號(hào)兩類。模擬量輸出接口電路用于將數(shù)字控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為伺服機(jī)構(gòu)能識(shí)別的模擬控制信號(hào)，包括模/數(shù)轉(zhuǎn)換、幅值變換和驅(qū)動(dòng)電路。

（4）離散量接口。離散量輸出電路用于將飛控計(jì)算機(jī)內(nèi)部及外部的開關(guān)量信號(hào)變換為與微處理器工作電平兼容的信號(hào)。

（5）通信接口。用于將接收的串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以讓主處理器讀取的數(shù)據(jù)或?qū)⒅魈幚砥饕l(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)據(jù)。飛控計(jì)算機(jī)和傳感器之間可以通過RS232/RS422/ARINC429等總線方式通信，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，1553B總線等其他總線通信方式也將應(yīng)用到無人機(jī)系統(tǒng)中。

（6）余度管理。無人機(jī)余度類型飛控計(jì)算機(jī)多為雙余度配置。余度支持電路用于支持多余度機(jī)載計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行，包括：通道計(jì)算機(jī)間的信息交換電路，同步指示電路，通道故障邏輯綜合電路及故障切換電路。通道計(jì)算機(jī)間的信息交換電路是兩個(gè)通道飛控計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行共享信息傳遞的信息通路。同步指示電路是同步運(yùn)行的余度計(jì)算機(jī)之間相互同步的支持電路。通道故障邏輯綜合電路將軟件監(jiān)控和硬件監(jiān)控電路的監(jiān)控結(jié)果進(jìn)行綜合，它的輸出用于故障切換和故障指示。

（7）加溫電路。常用工作環(huán)境超出工業(yè)品級(jí)溫度范圍的飛控計(jì)算機(jī)當(dāng)中，以滿足加溫電路所需功率和加溫方式的需求。

（8）檢測(cè)接口。飛控計(jì)算機(jī)應(yīng)留有合適的接口，方便與一線檢測(cè)設(shè)備、二線檢測(cè)設(shè)備連接。

（9）飛控計(jì)算機(jī)機(jī)箱。它直接影響計(jì)算機(jī)抗惡劣環(huán)境的能力以及可靠性、可維護(hù)性、使用壽命。

微型無人機(jī)使用的集成飛控硬件系統(tǒng)

4.機(jī)載飛控軟件

機(jī)載導(dǎo)航飛控軟件，簡(jiǎn)稱機(jī)載飛控軟件，是一種運(yùn)行于飛控計(jì)算機(jī)上的嵌入式實(shí)時(shí)任務(wù)軟件。它不僅要具有功能正確、性能好、效率高的特點(diǎn)，而且要具有較好的質(zhì)量保證、可靠性和可維護(hù)性。

機(jī)載非空軟件按功能可以劃分成如下功能模塊：

（1）硬件接口驅(qū)動(dòng)模塊；

（2）傳感器數(shù)據(jù)處理模塊；

（3）飛行控制律模塊；

（4）導(dǎo)航與制導(dǎo)模塊；

（5）飛行任務(wù)管理模塊

（6）任務(wù)設(shè)備管理模塊；

（7）余度管理模塊；

（8）數(shù)據(jù)傳輸、記錄模塊

（9）自檢測(cè)模塊

（10）其他模塊。

5.飛控計(jì)算機(jī)自檢測(cè)

飛控計(jì)算機(jī)自檢測(cè)模塊（BIT）提供故障檢測(cè)、定位和隔離的功能。BIT按功能不同又分為維護(hù)自檢測(cè)（MBIT）、加電起動(dòng)自檢測(cè)（PUBIT）、飛行前自檢測(cè)（PBIT）、飛行中自檢測(cè)（IFBIT）。

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