本帖最后由 xttyyy 于 2016-2-22 22:24 編輯 [size=13.63636302947998px] 2016年2月22日更新：各位用apm飛四軸的朋友久等了，最近一直忙著搞和osd有關(guān)的改進(jìn)，今天抽空編譯了基于APM Copter3.2.1修改的9飛行模式版本，并且上傳到百度云盤http://pan.baidu.com/s/1qWXZALu 其中ArduCopter3.2.1-9flightmode.hex是四軸代碼，通過missionplanner燒錄自定義固件可以刷寫到apm中。 MissionPlanner1.3.25-9飛行模式修改版2-plane-copter是最新的missonplanner，支持9飛行模式的四軸。 （不下載我修改的missionplanner，使用原版mp也可以對9種飛行模式進(jìn)行設(shè)置，具體請參考全部參數(shù)列表中的fltmode_ch,fltmode_ch2,fltmode1--fltmode9等幾個(gè)參數(shù)，一看便明）。
需要注意的是，因?yàn)閍pm代碼中的某些限制，目前固定翼和四軸的第九種飛行模式都無法使用，但是不影響任何其它功能。請大家諒解（因?yàn)锳PM的255個(gè)參數(shù)基本上快被占滿了，我還是決定盡量不占用太多，省的影響后續(xù)的更新） 最近一年接觸了很多商品化的玩具級(jí)固定翼飛控，f2，u22，mfd，arkbird，與apm/pix類相比，這些商品飛控使用簡單，設(shè)置方便，集成度高，用戶體驗(yàn)非常不錯(cuò)。但是，apm仍然有許多優(yōu)點(diǎn)讓作者難以放棄。 首先，apm具有地面站功能，可以更為簡單的設(shè)置航點(diǎn)飛行（mfd也可以，價(jià)格稍貴）。
其次，apm具備
遙控器微調(diào)自動(dòng)適應(yīng)功能(mfd也可以，價(jià)格稍貴
)。對于f2，u22，arkbird等飛控，飛機(jī)首飛，通過遙控器微調(diào)調(diào)穩(wěn)后，落地下來，只能通過修改舵角和拉桿的機(jī)械結(jié)構(gòu)，大體上體現(xiàn)遙控器通道的微調(diào)情況。這種方式非常蛋疼，每次只能盡量近似的調(diào)整，本人曾經(jīng)數(shù)次的不斷起飛降落調(diào)整小胖子，直到幾星期后小胖子徹底炸掉，還沒有調(diào)到滿意狀態(tài)
。而mfd，可以在地面階段自動(dòng)適應(yīng)遙控器微調(diào)，非常簡單；更進(jìn)一步，APM更是可以在飛行過程中每次從手動(dòng)模式切換到其他飛行模式時(shí)，自動(dòng)適應(yīng)新的微調(diào)輸入，強(qiáng)大！
同時(shí)，apm的代碼是開源的，全世界很多高手，主要是福利好、生活悠閑、大把時(shí)間投入進(jìn)去的老外，時(shí)刻都在測試和維護(hù)，其軟件穩(wěn)定性極高。（當(dāng)然，廣州東小作坊的態(tài)度和責(zé)任心一定程度耽誤了APM的硬件穩(wěn)定性，建議買些大廠產(chǎn)品）
最后，相對于一些包裝較好的商品飛控，apm價(jià)格便宜，目前淘寶上，400塊就能搞定一套（飛控板+gps+電流計(jì)+osd），一個(gè)apm還可以兼容多軸，固定翼，直升機(jī)，甚至車，船等等，想想就有點(diǎn)兒小激動(dòng)呢!
因此，本人一直在嘗試使用APM玩固定翼，組裝復(fù)雜我可以忍，重量稍大我可以忍，osd插線接口不牢靠我可以忍（就沒有哪個(gè)作坊可以優(yōu)化一下miniosd的杜邦插孔么?。。?，可謂費(fèi)盡心機(jī)，唯有如下幾點(diǎn)難以接受：
1，apm的單通道控制6種飛行模式太反人類了，每次換個(gè)遙控器，還要上網(wǎng)找泡泡老師的視頻，費(fèi)個(gè)半天時(shí)間高出單通道6段值（這過程中還根本不知道自己在做什么）！
2, apm支持的飛行模式太少了，手動(dòng)，返航，平衡，F(xiàn)LY_BY_WIRE_A（類似姿態(tài)鎖定），F(xiàn)LY_BY_WIRE_B（類似定高定向），AUTO（航點(diǎn)），Circle,Autotune，哎，apm功能這么強(qiáng)大，6個(gè)哪夠用??！
3.apm的起飛模式太坑爹了，很多新入門者都摸不著頭腦。必須從地面站添加起飛任務(wù)才能使用；切換到auto模式，還根本搞不清楚當(dāng)前是否在自動(dòng)起飛狀態(tài)；最小速度、馬達(dá)時(shí)延。。。，這么多參數(shù)讓人頭大。。。。
至少本人愚鈍，炸了兩個(gè)天行者x5，還沒有用apm飛起來過。
因此，經(jīng)過深刻思考，筆者覺得我們需要的只是簡單的兩個(gè)三段開關(guān)控制的9種飛行模式，只是樸素的能保持起飛角度和機(jī)身穩(wěn)定的輔助起飛，經(jīng)過分析apm的源碼和貪黑熬夜的辛勤工作（好吧，主要是在看斗魚直播），終于基于apm固定翼3.2.1版本和missionplanner地面站1.3.25版本，實(shí)現(xiàn)了上述樸素的功能，并且冒著呼嘯的北風(fēng)，完成了飛行測試 。
新的修改版有如下功能：
1.通過2個(gè)輸入通道，可以控制9種飛行模式，默認(rèn)為5,6通道
2.新增起飛模式，切換到該模式后
------飛行器將會(huì)努力保持飛機(jī)水平，并且以一定的起飛角度直沖天際（默認(rèn)角度為20度）。
------起飛模式中，飛行器的油門仍然由遙控器控制。
------起飛模式中，當(dāng)遙控器的俯仰通道輸入值大于10度（其實(shí)很小的一點(diǎn)兒形程），則會(huì)切換到平衡模式（STABILIZE）。
------起飛模式中，當(dāng)飛行器相對起飛點(diǎn)高度大于50米，也會(huì)切換到平衡模式（STABILIZE）。
起飛測試視頻：
那么，如何獲得這一修改版本呢：
其中：ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex是飛控板上的飛控程序。
MissionPlanner1.3.25-9飛行模式修改版是與之配套的地面站。 使用過程(正式飛行前，一定要拆下螺旋槳)：
1.刷寫固件：apm用usb連接電腦-》啟動(dòng)MissionPlanner-》右上角選擇正確com口和波特率-》初始設(shè)置-》安裝固件-》加載自定義固件-》選擇ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex。
2.設(shè)置2個(gè)模式三端開關(guān)通道：2個(gè)通道默認(rèn)為5和6，不需要特意修改。也可以通過FLIGHT_MODE_CH和FLIGTH_MODE_CH2兩個(gè)參數(shù)設(shè)置。方法是missionplanner連接apm后-》配置調(diào)試-》全部參數(shù)列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE，然后在界面中修改到合適的值-》寫入?yún)?shù)。
fltmode參數(shù)設(shè)置.png (216.42 KB, 下載次數(shù): 27)
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2016-1-23 20:13 上傳
3.設(shè)置9種飛行模式：因?yàn)樾薷奶砑恿艘恍﹔om參數(shù)，所以原版missionplanner的初始設(shè)置-飛行模式設(shè)置不再生效，需要從配置調(diào)試-》全部參數(shù)列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE得到的參數(shù)FLTMODE1到9單獨(dú)設(shè)置，新增的TAKEOFF模式代號(hào)為17。為了設(shè)置簡便，可以使用我修改的MissionPlanner MissionPlanner1.3.25-9飛行模式修改版，進(jìn)行可視化的9種模式設(shè)置
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9種飛行模式可視化設(shè)置
2016-1-23 20:17 上傳
4.設(shè)置起飛角度:默認(rèn)的起飛角度為25度，不需要特意修改。如果需要修改，可以在全部參數(shù)列表中搜索修改LIM_PITCH_MAX。注意，這里輸入的值是抬頭角度的100倍，2500代表25度。
5.設(shè)置完成后，嘗試將遙控器切換到起飛模式，可以再apm的飛行器監(jiān)視窗看到已經(jīng)切換了新的起飛模式
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TakeOff
2016-1-23 20:19 上傳
6.測試： APM對于固定翼相關(guān)的各種校準(zhǔn)都是必須的，完成后，可以嘗試起飛。將飛機(jī)握好，切換到TakeOff模式，就可以發(fā)現(xiàn)水平尾翼產(chǎn)生一個(gè)明顯的上翹，這就說明已經(jīng)正確切換到了起飛模式。此時(shí)，掰動(dòng)遙控器俯仰搖桿，水平尾翼回位，從osd可以看到飛行器切換到了Staballize模式。
7.起飛: 手握飛機(jī)，切換起飛模式，檢查水平尾翼是否有動(dòng)作，遙控器油門推高，拋出去,成功起飛！
注意：手拋時(shí)，一定要小心打手！對于天行者x5等飛翼，可以側(cè)手拋！根據(jù)作者不多的飛行經(jīng)驗(yàn)，在航模這個(gè)領(lǐng)域，最大的真理還是力足板天，盡量用高一個(gè)等級(jí)的
電機(jī)吧，你會(huì)發(fā)現(xiàn)飛行輕松很多，而且，并不費(fèi)電哦！
最后，祝大家爽飛！
相關(guān)修改代碼已經(jīng)上傳到github，歡迎各位交流討論：
https://github.com/xttyyy/arduplane3.2.1-takeoff-8mode/ https://github.com/xttyyy/MissionPlanner/ 同時(shí)我也在csdn上更新了一些關(guān)于apm代碼的分析，歡迎大家查找csdn博客:flyingxty
最后，本文中所有代碼和飛控程序皆是因本人興趣和愛好進(jìn)行的探索，未經(jīng)嚴(yán)格測試，因此對于任何飛行后果不負(fù)責(zé)任！
希望大家使用時(shí)集中注意力，小心再小心，遠(yuǎn)離人群，遠(yuǎn)離城市。
