齊襄公姜諸兒是個不靠譜的君主，喜歡樓臺高筑，田狩畢弋；言行喜怒無常，殺罰不當；還卑圣侮士，虐待邊防將領(lǐng)；而且寵愛石之紛如、費、孟陽等力士、俳優(yōu)（歌舞戲子）或寺人（即宦官）；更要命的是與妹妹文姜私通，并因此殺死妹夫魯桓公姬軌。
文姜事件引發(fā)諸侯之間輿論嘩然，魯國一片憤慨，齊國也混亂紛紛。早在齊襄公即位之初，鮑叔牙就預言齊國將會發(fā)生禍亂，便保護著公子小白出逃到莒國；而禍亂發(fā)生之后，管仲、召忽也保護著公子糾跑到姥姥家魯國。姜小白和姜糾都是姜諸兒的弟弟。
公元前686年，齊國邊防將領(lǐng)連稱和管至父派人刺殺了齊襄公，擁立齊襄公的堂弟公孫無知繼位。轉(zhuǎn)年，公孫無知也因虐待渠丘大夫雍廩而被報復殺死。
姜小白之前在國內(nèi)名聲很好，與大夫雍廩、高傒也有交情，于是就相互結(jié)盟，讓小白動身回國嗣位。魯國聽到消息后，魯桓公的兒子魯莊公姬同也發(fā)兵親自送姜糾回國爭位，并由管仲帶人到莒魯之間的路上去阻擊姜小白。
兩隊相遇，管仲向小白射箭，射中腰帶的掛鉤，小白裝死。管仲誤以為真，魯國軍隊護送姜糾的速度也慢了下來，六天后才到齊國。不想小白以緩兵之計已提前進入齊國繼位，是為齊桓公。
于是魯莊公就攻打齊國，兩國在乾時開戰(zhàn)，魯軍戰(zhàn)敗，魯莊公自己的戰(zhàn)車被毀，狼狽逃回。齊國派鮑叔牙與魯國談判，要求殺死公子糾并引渡管仲，魯莊公不得已答應了。
事情并不算完，齊國于公元前684年再次討伐魯國，魯莊公準備應戰(zhàn)。曹劌是魯國的平民，想求見魯莊公獻計策。他的同鄉(xiāng)勸他說：“肉食者謀之，又何間焉？”（吃肉的上等人謀劃此事，你又何必參合呢？）
曹劌說：“肉食者鄙，未能遠謀?！?/b>（吃肉的人很蠢，不能深謀遠慮。）
曹劌見到魯莊公，詢問憑借什么去戰(zhàn)斗。莊公回答：“衣食所安，弗敢專也，必以分人?！?/b>（我所有的吃穿用品，不敢獨占，一定和大家共享。）
曹劌回答：“小惠未遍，民弗從也?！?/b>（小恩小惠不能解決根本問題，百姓不會聽命的。）
莊公說：“犧牲玉帛,弗敢加也，必以信。”（祭祀用的供品，不敢妄加增改，一定忠誠不二。）
曹劌又答：“小信未孚，神弗福也?！?/b>（不完全的誠信不能遍及全天下，神靈不會賜福的。）
莊公又說：“小大之獄，雖不能察，必以情。”（無論什么爭端，既使不能面面俱到，一定按情理公斷。）
曹劌答道：“忠之屬也，可以一戰(zhàn)，戰(zhàn)則請從?！?/b>（這才是忠誠于民吶，可以憑此戰(zhàn)斗，開戰(zhàn)時請帶上我。）
魯軍與齊軍在長勺開戰(zhàn)，魯莊公與曹劌同乘一輛戰(zhàn)車。魯莊公準備擂鼓令軍士沖殺，曹劌攔住了他；齊軍已三次擊鼓沖鋒了，曹劌對莊公說可以擂鼓了……齊軍被魯軍打敗，莊公要命令追擊，曹劌又攔住他，下車觀察齊兵車的印跡，再登上車欄瞭望齊軍逃跑的情況，然后才命令追擊。魯軍取得大勝。
后來莊公問曹劌原因，曹劌回答出后世大加傳頌的一段話：“夫戰(zhàn)，勇氣也。一鼓作氣，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大國，難測也，懼有伏焉。吾視其轍亂，望其旗靡，故逐之?！?/b>（打仗拼的就是勇氣。擊鼓一次最能提氣，第二次就減弱了，第三次就全沒了。那邊擊鼓三次勇氣用盡了，而我方首次擊鼓勇氣滿盈，所以戰(zhàn)勝了他們。象齊這樣的大國，實力強勁難以預測，我擔心中埋伏。我見他們逃跑的車印凌亂，旗幟不整，不是假敗，所以追擊。）
不久，齊軍又會合宋國的軍隊卷土重來。魯國公子偃說：“宋師不整，可敗也。宋敗，齊必還，請擊之?！?/b>（宋軍混亂不整，容易擊敗他們。如果宋軍敗，齊軍孤立，也會撤退。請下命令出擊。）莊公沒有同意。公子偃就私自帶領(lǐng)所管轄的兵，并給馬蒙上虎皮先攻擊宋軍。莊公無奈，也帶領(lǐng)大部隊跟隨出擊，在乘丘大敗宋軍。齊軍只得撤退了。齊桓公見武力不能征服魯國，就采取妥協(xié)的辦法，與魯國同盟。
曹劌論戰(zhàn)的故事家喻戶曉，尤其是一鼓作氣的成語。而認真地把整個故事讀明白后，才發(fā)現(xiàn)論政的那段“小惠小信不如忠正”更精采。
