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西門子S7-1200/1500PLC經(jīng)典氣動(dòng)機(jī)械手程序
氣動(dòng)機(jī)械手程序是一個(gè)比較復(fù)雜的入門基本程序，各種培訓(xùn)教材時(shí)有講解。
對(duì)這個(gè)程序透徹理解，能幫助初學(xué)者對(duì)程序的架構(gòu)更深刻地掌握。
西門子1200/1500PLC的氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)硬件組成包括：工件到位光電開關(guān)、升降氣缸、平移氣缸、夾抓氣缸、氣缸磁性開關(guān)等。
自動(dòng)動(dòng)作過(guò)程：工件到位光電開關(guān)亮→升降氣缸降→夾抓抓取工件→升降氣缸升→平移氣缸到下料位→升降氣缸降下→夾抓松開→升降氣缸升→平移氣缸到取料位等待下個(gè)工件。
開頭的硬件組態(tài)都是差不多一樣，重復(fù)一遍，加深映像。
一、組態(tài)一個(gè)PLC設(shè)備
1、新建一個(gè)項(xiàng)目，在項(xiàng)目中添加一個(gè)PLC設(shè)備。
2、配置PLC CPU模塊的屬性參數(shù)。
PROFINET接口的子網(wǎng)。
PROFINET接口的IP地址。
系統(tǒng)和時(shí)鐘存儲(chǔ)器開啟。
3、按需要添加其他模塊，分配好地址。
二、組態(tài)一個(gè)HMI設(shè)備
2、在“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”項(xiàng)目的“網(wǎng)絡(luò)視圖”中，用鼠標(biāo)連接PLC與HMI的網(wǎng)口。如在啟動(dòng)向?qū)r(shí)選擇了PLC，則可省去這一步。
3、配置HMI的PROFINET以太網(wǎng)地址，與PLC為同一網(wǎng)段，不同網(wǎng)址。
以上2、3可以在添加HMI啟動(dòng)向?qū)r(shí)自動(dòng)完成。
三、編寫PLC程序
1、新建一個(gè)PLC變量表，如系統(tǒng)比較復(fù)雜，可以把M區(qū)變量、I區(qū)變量、Q區(qū)變量分別建立變量表。
如為復(fù)雜控制系統(tǒng)，變量表最好與系統(tǒng)默認(rèn)變量表分開。
為了演示方便，這里把I區(qū)變量改為M區(qū)變量。
2、新建一個(gè)FB程序塊，命名為“氣缸動(dòng)作”。
這個(gè)FB塊為三個(gè)氣缸的通用塊，后面都要調(diào)用，取消塊的優(yōu)化訪問(wèn)，設(shè)置“氣缸動(dòng)作”FB塊接口參數(shù)如下圖：
“氣缸動(dòng)作”塊的程序如下：
3、建立一個(gè)全局DB——“報(bào)警數(shù)據(jù)塊”，取消塊的優(yōu)化訪問(wèn)。
4、建立一個(gè)總的氣缸動(dòng)作FB——“全部氣缸動(dòng)作”，調(diào)用“氣缸動(dòng)作”FB，建立三個(gè)多重實(shí)例，取消塊的優(yōu)化訪問(wèn)。
以上塊需要用變量或常量補(bǔ)充完整塊的輸入輸出接口。
5、在OB組織塊“Main”中調(diào)用FB“全部氣缸動(dòng)作”，生成背景數(shù)據(jù)塊，氣缸動(dòng)作的程序就做好了。
6、建立一個(gè)FB，命名為“回原點(diǎn)”，取消塊的優(yōu)化訪問(wèn)，設(shè)置塊接口參數(shù)如下：
原點(diǎn)延時(shí)幾秒是為了防止人不小心誤觸掽到原點(diǎn)開關(guān)而產(chǎn)生事故。夾抓有料的原點(diǎn)與夾抓無(wú)料的原點(diǎn)過(guò)程分開編寫。以下為回原點(diǎn)程序：
“回原點(diǎn)”FB程序編寫完成，在OB組織塊中調(diào)用，生成背景數(shù)據(jù)塊。
7、建立一個(gè)FB，命名為“自動(dòng)運(yùn)行”，取消塊的優(yōu)化訪問(wèn)，設(shè)置塊接口參數(shù)如下：
這里也有兩個(gè)定時(shí)器，一個(gè)自動(dòng)啟動(dòng)延時(shí)，也是為了防止誤操作；另一個(gè)工件到位延時(shí)，是為了保證抓料的準(zhǔn)確性。程序如下：
“自動(dòng)運(yùn)行”FB程序編寫好后，插入組織OB塊中，進(jìn)行調(diào)用。
到此，PLC中的程序已編寫完成。
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