1.史前時代
馬來西亞最早的歷史可追溯到史前時代。距今約4萬年前，馬來半島和北婆羅洲都曾經(jīng)出現(xiàn)過石器時代的人類活動遺跡。
2.印度文化時代
馬來半島位于古代中國與印度的中途站。公元初期，馬來半島先后出現(xiàn)了布秧谷、狼牙修、丹丹、盤盤、赤土等許多以印度文化為基礎的邦國。印度人帶來了宗教和制度，中國商人帶來了器皿和農(nóng)作物，使馬來半島成為當時的國際貿(mào)易中心。漢代以后，這些邦國與中國的交往日益增多，并建立了官方關(guān)系。公元5至7世紀初，這些邦國都曾多次派使臣到中國，與中國保持友好往來。公元7世紀，馬來半島被蘇門答臘的室利佛逝王朝統(tǒng)治，13世紀又被滿者伯夷王朝掌控。
3.馬六甲王朝
建于1403年的馬六甲王朝是馬來西亞歷史上第一個有史可載的王國。開國君主是蘇門答臘的王子－拜里米蘇拉，他以一種叫作“馬六甲”(Melaka)的樹木名字來命名王朝。為免受暹羅王國勢力侵擾，拜里米蘇拉向奉明成祖之命巡視南洋的尹慶求助，并派特使前往朝見明成祖，明成祖冊封馬六甲蘇丹為“國王”。
1405年，鄭和率領中國艦隊第一次到訪馬六甲。1411年，拜里米蘇拉親自帶王子伊斯干達沙及450名隨從前往中國朝貢，受到明成祖熱情款待。由于暹羅是明朝藩屬，拜里米蘇拉以接受明朝冊封的辦法保存了馬六甲王朝。1459年，明成祖將漢麗寶公主嫁給繼任蘇丹滿速沙，滿速沙將三保山賜給漢麗寶和500多名隨從居住。此后凡鄭和出使南洋都會在三保山駐留。
馬六甲王位傳給第四任蘇丹時，蘇丹穆薩法沙將伊斯蘭教定為國教，并將馬六甲王朝的勢力范圍擴充至馬來半島北部的克拉海峽與蘇門答臘島，控制了馬六甲海峽的航運。當時中國發(fā)明的指南針已被馬六甲王朝用于航海，中國鑄造錢幣技術(shù)也流傳到馬六甲。
1509年葡萄牙商船首次抵達馬六甲港口尋求開展貿(mào)易被拒絕。1511年7月，葡再次被拒后，雙方進入戰(zhàn)爭狀態(tài)。經(jīng)半個月戰(zhàn)爭，葡萄牙人占領馬六甲，蘇丹馬末沙逃亡柔佛。1536年其子蘇丹阿拉烏丁利雅沙地二世建立廖內(nèi)－柔佛王朝。
馬六甲王朝共傳位7位蘇丹，歷時108年。馬六甲王朝在全盛時期是聞名于世的港口和經(jīng)貿(mào)中心，吸引了許多中國、印度、阿拉伯和歐洲等國家的商人，使其成為東西方貿(mào)易樞紐和多種文化相互交融之地。
4.殖民地時期
為防止馬六甲王朝殘余勢力入侵，葡萄牙人占領馬六甲后，在圣保羅山上建立城堡。由于葡萄牙人采取壟斷政策，阿拉伯的穆斯林商人轉(zhuǎn)向與剛在蘇門答臘北部興起的亞齊王國開展貿(mào)易，馬六甲的國際貿(mào)易地位一落千丈。
香料貿(mào)易的極大利潤激發(fā)了荷蘭人與東方直接貿(mào)易的熱忱。1640年，荷蘭人聯(lián)合亞齊王國和廖內(nèi)－柔佛王朝的軍隊，封鎖馬六甲，使葡萄牙人陷入絕境。1641年荷蘭人占領馬六甲，結(jié)束了葡萄牙人130年的統(tǒng)治。荷蘭人采取相對靈活的辦法發(fā)展貿(mào)易，其勢力范圍逐漸擴大至整個馬來半島，并在霹靂州的邦咯島建立炮臺，保障其在天定河口的貿(mào)易安全。
1785年，英國東印度公司的萊特和吉打蘇丹談判，并同意以3萬西班牙幣和提供軍事援助為條件，與吉打蘇丹交換檳榔嶼。次年，英國人正式占領檳榔嶼，并在檳榔嶼建立炮臺，即今天的舊關(guān)仔炮臺。1800年，英國人又以4000西班牙幣換取檳榔嶼對岸土地。1819年，英國人萊佛士威逼柔佛蘇丹割讓出新加坡。至此，英國人在馬六甲海峽的南北兩端各占有重要地盤，扼制該地貿(mào)易。
1793年，英法戰(zhàn)爭開始，法國進攻英國盟國荷蘭。荷蘭國王將荷蘭的海外殖民地交由英國管理，其中包括荷屬馬六甲。1824年英荷簽署《英荷協(xié)定》劃定兩國在東南亞的勢力范圍，英國以蘇門答臘的明古連交換荷蘭占據(jù)的馬六甲，結(jié)束了荷蘭人在馬來半島183年的統(tǒng)治。
1874年，英國人通過插手霹靂州的拿律事務，進入霹靂州的政治舞臺，接著進入雪蘭莪、森美蘭和彭亨州，并派駐參政司管理，在1896年將四邦組成馬來聯(lián)邦。除風俗習慣和宗教外，參政司有權(quán)制定一切法律，即所謂的參政司制度。1909年，英國人從暹羅手中獲得吉蘭丹、吉打、玻璃市、登嘉樓的管轄權(quán)，并于1914年介入柔佛，將這五邦組成馬來屬邦，委派高官管理。至此，英國人完全占有馬來半島的土地及原產(chǎn)品資源。在此期間，北婆羅州于1888年成為英國保護國，沙撈越和沙巴也正式淪為英國殖民地。
1941年12月，日本發(fā)動太平洋戰(zhàn)爭，英軍被日軍打敗，致使馬來半島落入日本侵略者手中。馬來亞人民對日軍的侵略進行了英勇反抗，其中以馬來亞華僑為主的“馬來亞人民抗日軍”擔當了抗日主力軍，英勇作戰(zhàn)300多次，打死打傷日偽軍5500多人。在日軍占領馬來亞的3年零8個月內(nèi)，約有10多萬人被殘殺，其中大部分是華人。1945年8月日本投降后，馬來亞重新淪為英國殖民地。
5.爭取獨立時期
二戰(zhàn)后，英國繼續(xù)對馬來半島各邦實行政治上“分而治之”和經(jīng)濟上殖民掠奪的政策，激起人民的不滿情緒，爭取民族獨立的運動風起云涌。馬來亞人民多次舉行游行示威和請愿，英政府被迫屢屢讓步妥協(xié)，直到1955年巫統(tǒng)（馬來民族統(tǒng)一機構(gòu)）、馬華（馬來亞華人公會）、國大黨（馬來亞印度人國大黨）聯(lián)合組成的聯(lián)盟政黨－國民陣線（簡稱“國陣”）大選獲勝，成為國會的執(zhí)政黨，但享有否決權(quán)的英欽差大臣仍掌握實權(quán)。同年12月，拉赫曼率團前往倫敦開展爭取獨立的行動。1956年2月，馬英雙方正式達成協(xié)議，英國終于同意讓馬來亞獨立。
1957年8月31日，馬來亞聯(lián)邦正式宣告成立。這一天被定為“獨立日”（merdeka），也是馬來西亞的國慶日，它標志著英國在馬來亞長達171年殖民統(tǒng)治的結(jié)束。1959年8月全國大選，被譽為“馬來（西）亞國父”的拉赫曼成為馬來亞聯(lián)邦第一任總理。
當馬來亞聯(lián)邦獨立時，沙巴、沙撈越和新加坡還未擺脫英國殖民統(tǒng)治。經(jīng)過多次談判，1963年6月達成協(xié)議，英政府同意新加坡、沙巴、沙撈越以州名義與馬來亞聯(lián)邦合并組成馬來西亞。此協(xié)議在1963年8月31日生效。1963年9月16日，馬來西亞正式宣布成立?，F(xiàn)馬來西亞仍是英聯(lián)邦成員國。
6.獨立建國至今
馬來西亞成立之初，即經(jīng)歷了馬印沖突、1965年新加坡獨立以及1969年的“五一三”種族沖突事件。此后，總理拉扎克開始推行頗受爭議的“新經(jīng)濟政策”，目標是通過配額制，提高土著的經(jīng)濟權(quán)益比例。此后，馬來西亞維持一套精心規(guī)劃的族群政治平衡，政府體系試圖將整體的經(jīng)濟發(fā)展與政治經(jīng)濟政策相結(jié)合，以提倡所有民族的平等參與。
1981年至2003年馬哈蒂爾擔任總理期間，馬來西亞經(jīng)歷了快速的經(jīng)濟成長。由原先以農(nóng)業(yè)為基礎的經(jīng)濟，轉(zhuǎn)變?yōu)橐灾圃鞓I(yè)與工業(yè)為主的經(jīng)濟。馬來西亞的地理景觀也因多項大型計劃而改變，包括國家石油公司的雙峰塔（曾經(jīng)是世界最高建筑物，目前仍是世界最高的雙子星大樓）、吉隆坡國際機場、南北大道、雪邦國際賽道、多媒體超級走廊、沙撈越巴貢水壩以及新的聯(lián)邦行政首都布城。
2003年，馬在位最久的總理馬哈蒂爾宣布退休，由副總理巴達維接任。在2004年馬來西亞大選中巴達維領導的國民陣線大獲全勝。
2004和2008年，巴達維兩次蟬聯(lián)總理。2009年3月，巴達維辭去黨政職務。4月，納吉布接任國陣、巫統(tǒng)主席，并擔任馬第六位總理。2013年5月，納吉布領導的國陣贏得第十三屆全國大選繼續(xù)執(zhí)政。
2018年5月9日，馬來西亞舉行第十四屆大選，馬哈蒂爾領導的希望聯(lián)盟贏得國會下議院超過半數(shù)的議席。馬哈蒂爾宣誓就任總理。7月2日，馬新政府完成組閣。
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