前期準(zhǔn)備
所需材料，數(shù)量，價(jià)格及用途
所需材料，數(shù)量，價(jià)格及用途
一、 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)組裝
采用木質(zhì)框架，由AutoCAD軟件繪制二維平面圖，再上傳至激光切割機(jī)將2mm木板切割成所需形狀。
下圖為CAD圖紙
將切割好的木板按照預(yù)先的思路組裝完成
組裝后如下圖所示
接下來(lái)安裝電機(jī)、電調(diào)、飛控等部分
1.電機(jī)的安裝
如圖用螺絲將固定片和電機(jī)連接到一起
2.電機(jī)和電調(diào)的安裝
將電調(diào)的三根香蕉頭與電機(jī)的三相線相連（隨意連接）
3.將四路連接好的電調(diào)電機(jī)連接至分電板上
此種分電板，背面是總電源輸入，正面是四路輸出
焊接好后如下圖
4.飛控的安裝
飛控下安裝減震器后再安裝至飛行器的中心位置處
要注意飛控上的“FORWARD”字樣，其所指方向?yàn)轱w機(jī)的飛行前進(jìn)方向。這架四軸采用的“X”型機(jī)架，所以飛控放置方向如圖所示。從電調(diào)引出的兩根線分別是地線（黑色）和信號(hào)線（白色）
如圖所示，分別將1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)、四號(hào)電機(jī)所對(duì)應(yīng)的電調(diào)插入到apm飛控上的OUTPUTS 1/2/3/4，上面的是信號(hào)線，最下面是地線。
以福斯i6為例，遙控器（發(fā)射信號(hào)）與接收機(jī)（接收信號(hào)）應(yīng)該配套使用，接收機(jī)會(huì)隨著遙控器搖桿的變化輸出不同占空比的方波。
接收機(jī)最上方的6個(gè)引腳是i-bus傳輸協(xié)議，本次不使用這種傳輸協(xié)議。
位于下方的每列3個(gè)引腳，分別為CH1—CH6六個(gè)通道和VCC供電引腳，由上至下分別為信號(hào)引腳、正極引腳、負(fù)極引腳，接收機(jī)要與飛控的INPUTS相接。
美觀起見(jiàn)，接線方式如下圖，供電引腳都用的6號(hào)引腳。
連接好電池、打開(kāi)遙控器，注意此時(shí)不要上漿，安全很重要，否則后果自負(fù)。
如果遙控器出現(xiàn)下圖狀況，則為遙控器上按鍵沒(méi)有回歸初始位置，只需把他們撥回正確初始位置上即可。
正確位置是左搖桿在最下方，右搖桿自動(dòng)回中，上方的SWA、SWB、SWC、SWD全部在1檔位（最上方），接收機(jī)與遙控器建立連接后，接收機(jī)上的LED紅色燈會(huì)常亮。
如果出現(xiàn)了接收機(jī)紅燈閃亮，則為為正常建立信道，這時(shí)候需要進(jìn)行手動(dòng)的將遙控器接收機(jī)配對(duì)（出廠時(shí)廠家會(huì)默認(rèn)將遙控器接收機(jī)對(duì)頻（對(duì)碼），此情況出現(xiàn)在更換接收機(jī)或遙控器的情況）。
對(duì)碼步驟如下：
1、保持無(wú)人機(jī)全部斷電狀態(tài)（接收機(jī)斷電），關(guān)閉遙控器電源，用對(duì)碼線（杜邦線）短接接收機(jī)對(duì)碼端子（B/VCC）的信號(hào)引腳和負(fù)極引腳
2、 按住遙控器對(duì)碼鍵（BIND KEY），開(kāi)啟遙控器電源，屏幕會(huì)顯示“RXBinding”，此時(shí)可以松開(kāi)按住對(duì)碼鍵的手。
3、接通飛行器電源（給接收機(jī)供電），遙控器會(huì)短暫顯示“RXBinding OK”，之后返回至初始頁(yè)面
4、 斷掉飛行器的電源（斷掉接收機(jī)電源），拔出對(duì)碼線，再次接通飛行器電源，查看是否對(duì)碼成功（遙控器顯示出IntV1和RX的電量）
接下來(lái)將飛行器與航模動(dòng)力電池接通，將遙控器左搖桿打到右下角并保持一段時(shí)間，直至電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。左搖桿為油門(mén)桿，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，讓其回到最下方中點(diǎn)，讓電機(jī)怠速旋轉(zhuǎn)即可（讓電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)即將遙控器左搖桿打到左下角并保持一段時(shí)間，直至電機(jī)停轉(zhuǎn)，或者是電機(jī)怠速旋轉(zhuǎn)一段時(shí)間后會(huì)自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)），接下來(lái)要檢查電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
如下圖所示，1號(hào)電機(jī)和2號(hào)電機(jī)都是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，3號(hào)和4號(hào)電機(jī)都是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，用手指肚輕輕觸碰旋轉(zhuǎn)的電機(jī)外部感受其旋轉(zhuǎn)方向，如果實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向和正常旋轉(zhuǎn)方向不一樣怎么辦？不要慌，繼續(xù)看。
無(wú)刷電機(jī)采用的是三相供電，（下圖為gif格式，看動(dòng)圖可以將word文檔另存為html格式）
電機(jī)外引出的三根線即圖中的A、B、C端子，所以要想改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，調(diào)換任意兩根端線即可！要斷電調(diào)換，調(diào)換之后重新用剛才的方法使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，檢查電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。打開(kāi)電腦上的mission planner軟件（安裝好飛控的驅(qū)動(dòng)軟件）
點(diǎn)擊初始設(shè)置——安裝固件
選擇我們的“X型”飛行器，安裝固件，如果安裝固件不成功，可以到網(wǎng)上搜索固件，然后在此頁(yè)面“加載自定義的固件”用USB連接飛控和電腦，飛控此時(shí)可以不用上電
找到飛控的COM口，點(diǎn)擊連接，如果連接失敗多試試其他的COM口，或者重新插拔數(shù)據(jù)線，波特率默認(rèn)是115200，這個(gè)不用改動(dòng)。在連接成功后，會(huì)獲取飛控中的所有參數(shù)信息。
你可以移動(dòng)一下飛行器的方向，下面的這個(gè)窗口會(huì)顯示方向等信息。
點(diǎn)擊初始設(shè)置—向?qū)нM(jìn)行飛行器的調(diào)試工作。
選擇“X型”機(jī)架布局
點(diǎn)擊開(kāi)始進(jìn)行加速度計(jì)校準(zhǔn)
將飛行器放置水平并按下任意鍵
等等等等
以下操作全部跟隨指示進(jìn)行加速度計(jì)校準(zhǔn)
接著進(jìn)行羅盤(pán)校準(zhǔn)，將飛機(jī)旋轉(zhuǎn)直至所有軸都旋轉(zhuǎn)了360°（打到所有的小白點(diǎn)）
直接點(diǎn)next，不用管這個(gè)。
無(wú)聲吶，點(diǎn)下一步。
進(jìn)行遙控器行程校準(zhǔn)，打開(kāi)遙控器，點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行校準(zhǔn)，將遙控器兩個(gè)搖桿達(dá)到最大位置處（左上角、右上角、左下角、右下角），上方四個(gè)開(kāi)關(guān)全部檔位打一遍（SWA、AWB、SWC、SWD的1/2/3檔）
飛行模式可以根據(jù)自己的需要進(jìn)行選擇，用遙控器上方的四個(gè)開(kāi)關(guān)檔位分別切換，看切換哪個(gè)圖中被鎖定的飛行模式會(huì)變動(dòng)，如下圖。
綠色即為飛行中打到該檔位所切換的飛行模式，我的這個(gè)例子中只有飛行模式1/4/6可以進(jìn)行切換，我將他們分別設(shè)置成自穩(wěn)、定高、自穩(wěn)，自穩(wěn)的操作難度較大，
點(diǎn)擊下一步如果2/3/4都顯示綠色，即校準(zhǔn)成功。
這些功能請(qǐng)讀者自行開(kāi)發(fā)摸索，
在配置/調(diào)試中還有更多的飛行參數(shù)可以調(diào)節(jié)，更多功能請(qǐng)讀者自行研究開(kāi)發(fā)。
現(xiàn)在這架飛行器已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)飛行了。
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