前言
在上一期
《到底什么是軟件定義汽車》中，我們提到，汽車中的軟件有一個很重要的部分就是操作系統(tǒng)，那么：
到底什么OS才算是車載OS？
這些OS之間有什么差異，如何選擇？
搞一下汽車電子最近對車載OS進行了一些研究，在《搞一下軟件為汽車賦能》系列的第2期與大家分享，如有不妥之處，還請指出！
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五花八門的操作系統(tǒng)
相信業(yè)內(nèi)的朋友，幾乎都知道操作系統(tǒng)（英文：Operating System，縮寫：OS）。而且，大部分朋友是使用OS，而并不是研發(fā)OS。因此，筆者從使用者的角度簡單對OS進行一個梳理，并不涉及深入的研究！
一、什么是OS
一個問題一個問題來！
1. OS是什么？
是系統(tǒng)軟件程序
2. OS用來干什么？
用來控制計算機操作、運用
用來運行硬件、軟件資源
用來提供公共服務(wù)來組織用戶交互的相互關(guān)聯(lián)
3. OS的主要功能有哪些？
通俗來講，OS位于底層硬件與用戶之間，是兩者溝通的橋梁。用戶可以通過OS的用戶界面輸入命令。OS對命令進行解釋，驅(qū)動硬件設(shè)備，實現(xiàn)用戶要求。
但是，汽車上大量使用的嵌入式OS，從根本上講是沒有用戶界面的。
一般來說（從PC OS的角度），OS主要包含以下功能：
進程管理
內(nèi)存管理
磁盤與文件系統(tǒng)
網(wǎng)絡(luò)通信
安全（Security）機制
用戶界面
驅(qū)動程序
4. OS由哪幾部分組成？
對于OS理論研究者，通常情況下將OS分為四大部分：
驅(qū)動程序最底層的、直接控制和監(jiān)視各類硬件的部分，它們的職責(zé)是隱藏硬件的具體細節(jié)，并向其他部分提供一個抽象的、通用的接口。
內(nèi)核操作系統(tǒng)之最內(nèi)核部分，通常運行在最高特權(quán)級，負(fù)責(zé)提供基礎(chǔ)性、結(jié)構(gòu)性的功能。
接口庫（支承庫）一系列特殊的程序庫，它們的職責(zé)在于把系統(tǒng)所提供的基本服務(wù)包裝成應(yīng)用程序所能夠使用的編程接口（API），是最靠近應(yīng)用程序的部分。例如，GNU C運行庫就屬于此，它把各種操作系統(tǒng)的內(nèi)部編程接口包裝成ANSI C 和 POSIX編程接口的形式。
外圍所謂外圍，是指操作系統(tǒng)中除以上三類以外的所有其他部分，通常是用于提供特定高級服務(wù)的部件。例如，在微內(nèi)核結(jié)構(gòu)中，大部分系統(tǒng)服務(wù)，以及UNIX/Linux中各種守護進程都通常被劃歸此列。
簡單了解了什么是OS之后，我們回過頭看一下開頭提到的問題：什么是車載OS？筆者一開始在捋什么是車載OS的時候，也比較頭疼！因為不知道該如何分類，分類出來的OS之間的特性是什么也不清楚！舉幾大家常聽到的例子：實時操作系統(tǒng) RTOS
嵌入式操作系統(tǒng)
符合POSIX的OS
Linux等等
之所以比較混亂，是因為上述OS是根據(jù)不同的分類方式分出來的！筆者嘗試對OS進行了一定的分類，方便大家進行比較！
二、OS 分類
首先，需要說明的是OS的分類沒有單一的標(biāo)準(zhǔn)！主要可以根據(jù)以下幾種分類方式進行分類：
01
根據(jù)工作方式分類
根據(jù)工作方式可以將操作系統(tǒng)主要分為：
批處理操作系統(tǒng)
定義采用批量處理作業(yè)技術(shù)的操作系統(tǒng)。分為單道批處理系統(tǒng)和多道批處理系統(tǒng)。
特點允許多用戶共享計算機資源；避免計算機資源被限制；保持資源的高使用率等。
分時操作系統(tǒng)
定義對資源的一種共享方式，利用多道程序與多任務(wù)處理使多個用戶可以同時使用一臺計算機。
特點為用戶提供友好接口便于資源共享和交換信息等；
實時操作系統(tǒng)
定義又稱即時操作系統(tǒng)?？梢栽谥付〞r間或者確定時間內(nèi)完成系統(tǒng)功能以及對外部或內(nèi)部事件在同步或異步時間內(nèi)做出響應(yīng)的系統(tǒng)
特點實時性；多級中斷；高精度計時等。
分類依據(jù)時間的變化（抖動）分為：硬實時操作系統(tǒng)
軟實時操作系統(tǒng)
依據(jù)設(shè)計理念分為：事件驅(qū)動型
時間觸發(fā)型
PS：由于汽車對功能安全等的要求，大量使用了實時操作系統(tǒng)，后文中會再次對實時操作系統(tǒng)進行分析。
網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)
定義定義1：運行在路由器、網(wǎng)絡(luò)交換機、防火墻上的特別操作系統(tǒng)
定義2：在通常操作系統(tǒng)功能之上提供網(wǎng)絡(luò)通信和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的OS
特點提供高效、可靠的網(wǎng)絡(luò)通信能力；提供多種網(wǎng)絡(luò)服務(wù)功能。
分布式操作系統(tǒng)
定義是一個軟件。是許多獨立的、網(wǎng)絡(luò)連接的、通信的，并且在物理上分離的計算節(jié)點的集合
特點分布性；自治性；并行性；全局性等
優(yōu)點資源共享；計算速度快；可靠性高；通信便捷等
對于汽車而言，從工作方式的角度出發(fā)，我們主要關(guān)心：實時操作系統(tǒng)與分布式操作系統(tǒng)。
需要注意的是，并不是說某種操作系統(tǒng)是實時操作系統(tǒng)后，就不能是分布式操作系統(tǒng)！有很多操作系統(tǒng)同時兼有實時處理、分時處理的功能，同時也是分布式操作系統(tǒng)！如果不知道該如何劃分，可以將其稱為通用操作系統(tǒng)或其他等。
02
根據(jù)內(nèi)核架構(gòu)分類
在什么是OS中，我們提到，OS有一個非常重要的組成部分便是內(nèi)核！
內(nèi)核是OS最基礎(chǔ)的構(gòu)建，其結(jié)構(gòu)對OS的外部特性以及應(yīng)用領(lǐng)域有著一定程度的影響！
內(nèi)核在設(shè)計上可概分為：宏內(nèi)核與微內(nèi)核兩大架構(gòu)！需要注意的是，宏內(nèi)核翻譯不是很準(zhǔn)確，還有另外一種翻譯叫做單內(nèi)核！
在單內(nèi)核與微內(nèi)核之間，進行妥協(xié)的設(shè)計稱為混合內(nèi)核！在微內(nèi)核之下還有一種極端的設(shè)計方式，稱為外內(nèi)核！不過外內(nèi)核仍在研究階段！
如下表所示，根據(jù)內(nèi)核結(jié)構(gòu)分類：
單內(nèi)核（宏內(nèi)核）
微內(nèi)核混合內(nèi)核(內(nèi)核實質(zhì)是微內(nèi)核)
(極端設(shè)計情況下)外內(nèi)核
單內(nèi)核（宏內(nèi)核）OS
概念定義了一個抽象接口，應(yīng)用一組系統(tǒng)調(diào)用來實現(xiàn)OS的功能，如進程管理、文件系統(tǒng)，存儲管理等。這些功能由運行在內(nèi)核態(tài)的模塊來完成。
特性
由于在同一地址空間上實現(xiàn)所有復(fù)雜的低階操作系統(tǒng)控制代碼，因此，運行效率相對更高一些
舉例傳統(tǒng)Unix內(nèi)核：BSD等類Unix內(nèi)核：FreeBSD、Linux等DOS：DR-DOS、MS-DOS等Mac OS：初版Mac OS等......
微內(nèi)核OS
概念
由一個非常簡單的硬件抽象層和一組比較關(guān)鍵的線程管理、地址空間、進程間通信等或系統(tǒng)調(diào)用組成。目標(biāo)是將系統(tǒng)服務(wù)的實現(xiàn)和系統(tǒng)的基本操作規(guī)則分離開來
特性微內(nèi)核系統(tǒng)的關(guān)鍵部分處在相互分離，被保護的存儲空間中
舉例MacheMCOSQNX鴻蒙OS......
混合內(nèi)核
概念
混合內(nèi)核的設(shè)計理念來自微內(nèi)核，只不過混合內(nèi)核讓一些微核結(jié)構(gòu)運行在用戶空間的代碼運行在內(nèi)核空間
特性
讓內(nèi)核的運行效率更高一些
舉例Windows 7、8、10等Mac OS X：使用Mach(微)內(nèi)核XNU：使用Mach(微)內(nèi)核......
由于外內(nèi)核還處于研究階段，這里暫不做討論！
03
根據(jù)運行環(huán)境分類
根據(jù)運行環(huán)境可以將操作系統(tǒng)主要分為：
桌面操作系統(tǒng)
概念
用戶的臺式機或者便攜式計算機中的主要控制程序，也稱為客戶端操作系統(tǒng)
特性
根據(jù)人在鍵盤和鼠標(biāo)發(fā)出的命令進行工作；面向復(fù)雜多變的各類應(yīng)用
舉例
WindowsMacLinux......
移動操作系統(tǒng)
概念
是指在移動設(shè)備上運行的OS。與桌面操作系統(tǒng)近似。通常較為簡單且提供無線通信功能。
特性提供無線通信功能；
舉例
AndroidiOS......
嵌入式操作系統(tǒng)
概念
用于嵌入式計算機的操作系統(tǒng)。是一種系統(tǒng)軟件。通常包括與硬件相關(guān)的底層驅(qū)動軟件、設(shè)備驅(qū)動接口、通信協(xié)議等。通常這種類型的OS視為實時操作系統(tǒng)（RTOS）
特性資源高效且可靠；但是運行嵌入式OS的硬件資源可能非常有限
舉例AGLeMCOSLiteOSOSEK......
服務(wù)器操作系統(tǒng)
概念
一般是指運行在大型計算機上的操作系統(tǒng)
特性
可以實現(xiàn)對計算機硬件與軟件的直接控制和管理協(xié)調(diào)
舉例Windows ServerNetwareUbuntuLinux......
物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)
概念
一種面向物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和應(yīng)用的軟件系統(tǒng)。是嵌入式操作系統(tǒng)發(fā)展的產(chǎn)物！但嵌入式操作系統(tǒng)并不真正代表未來的物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。涉及到芯片層、終端層、邊緣層、云端層等。單一物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)與安卓在移動端的地位和作用類似，實現(xiàn)應(yīng)用軟件與智能終端硬件的解耦
特性內(nèi)核尺寸伸縮性及架構(gòu)可擴展性；內(nèi)核實時性；高可靠性；低功耗
舉例HelloXRIOTRT-ThreadAliOS鴻蒙OS......
04
根據(jù)指令的長度分類
根據(jù)運行環(huán)境可以將操作系統(tǒng)主要分為：
8bit，16bit，32bit，64bit等
所謂8bit、16bit、32bit、64bit、128bit等術(shù)語有時指總線寬度，有時指指令寬度（在定長指令集中）。
而在操作系統(tǒng)理論中主要是指存儲器尋址的寬度。如果存儲器的尋址寬度是16位，那么每一個存儲器地址可以用16個二進制位來表示，也就是說可以在64KB的范圍內(nèi)尋址。同樣道理32位的寬度對應(yīng)4GB的尋址范圍，64位的寬度對應(yīng)16 EB（Exabyte）的尋址范圍。
至此，我們就簡單對OS進行了一個了解！那么可能有的朋友也會好奇，在上述的分類中，并沒有出現(xiàn)車載OS的身影。那么到底什么樣的OS才算車載OS，又該如何選擇呢？
車載OS
一、到底什么是車載OS
到底什么是車載OS：
顧名思義，車載OS是在汽車上使用的OS。但是，汽車是一個很龐大且復(fù)雜的系統(tǒng)。由于汽車上的應(yīng)用場景比較復(fù)雜，因此無論按照那種分類方式，都很難將其進行分類！
因此，筆者認(rèn)為，車載OS是幾種OS的結(jié)合！而且與具體的應(yīng)用場景有關(guān)！需要注意的是，不是所有的OS都適用于汽車！
從OS工作方式的角度來看汽車上主要會在對實時性要求高的控制器中使用實時操作系統(tǒng)！當(dāng)然，在對計算速度、可靠性等方面有要求的控制器中也會使用分布式操作系統(tǒng)！需要注意的是，不是說某個OS是RTOS就不能是分布式OS！
從OS架構(gòu)的角度來看由于汽車對于安全性（Safety）的高要求，因此主要會在一些使用高性能處理器的控制器中（如ADAS域控制器）中使用微內(nèi)核OS
從運行環(huán)境的角度來看由于對實時性、安全性（Safety）的要求，汽車中會大量使用嵌入式操作系統(tǒng)！這也是為什么有些朋友會認(rèn)為，車載OS就是嵌入式操作系統(tǒng)。
但是，在如娛樂系統(tǒng)等系統(tǒng)中，也會使用移動操作系統(tǒng)，如Android等。需要說明的是：汽車級Linux（AGL）我們將其歸類為嵌入式操作系統(tǒng)
上述，我們是從OS的分類方式出發(fā)，簡單了解一下車載OS是什么，包含哪些OS。
接下來，我們將從OS在汽車中的應(yīng)用角度出發(fā)，來分析一下有哪些OS，這些OS之間的區(qū)別等！
二、是騾子是馬拉出來遛遛
即使汽車對于OS有很多要求，但是仍有非常多的OS可以應(yīng)用在汽車中！由于篇幅原因，筆者這里主要對主流的一些較為常見的OS進行介紹！對于其他OS，若有興趣，可以通過郵件' support@shactiontech.com '一起探討交流！
01
高Safety、高實時、低算力
對安全性（Safety）、實時性等要求高，對算力要求相對較低的應(yīng)用
一般是指使用MCU等低性能處理器開發(fā)的對功能安全有一定要求的控制器，如EPS等
在這種情況下會使用兩大類RTOS。一類是：基于OSEK/VDX開發(fā)的RTOS一類是：其他RTOS
OSEK全稱為 ' 車載電子設(shè)備的開發(fā)系統(tǒng)和接口 '，是一個標(biāo)準(zhǔn)，用于提供整車各種ECU的軟件標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)。
由于OSEK主要由德國發(fā)起，同期，法國有個類似的項目VDX，兩個一結(jié)合，便有了OSEK/VDX。OSEK的一部分被標(biāo)準(zhǔn)化為ISO 17356。
需要注意的是 CP AUTOSAR中的OS，也是發(fā)展自O(shè)ESK/VDX。
基于OESK/VDX實現(xiàn)的OS主要有：
ERIKA Enterprise
簡介
一種RTOS內(nèi)核的嵌入式OS，開源的免費軟件。還包括RT-Druid，一個基于Eclipse的IDE實現(xiàn)了OSEK/VDX一致性類別BCC1、ECC1等。
適配英飛凌：TC2xx、TC3xx等NXP：S12等TI：MSP430瑞薩：RH850等......ARM：Cortex A5xARM：Corex M / R / A英特爾：x86-64......
FreeOSEK
簡介FreeOSEK是基于OSEK-VDX規(guī)范的可擴展RTOS，適用于嵌入式系統(tǒng)。FreeOSEK是靜態(tài)的可配置RTOS，其中僅創(chuàng)建所需的資源。此功能不僅改善了RAM / ROM的消耗，而且還改善了運行時和實時特性。
適配
TI：MSP430ARM：Cortex-M4......
CP AUTOSAR OS
簡介CP AUTOSAR工具供應(yīng)商實現(xiàn)的CP AUTOSAR OS
舉例
MICROSAR中的OSRTA-OSAUBIST OS......
適配
根據(jù)各家公司的適配情況有所不同
其他RTOS：
MicorC/OS (μC/OS)
簡介功能齊全的嵌入式操作系統(tǒng)，支持TCP/IP，USB，CAN等。內(nèi)核為μC/OS 實時內(nèi)核
適配NXP：MPC55xx、56xx等瑞薩：H8等
TI：MSP430等英飛凌：XMC4500、4700等ARM：Cortex-A5、A7、A8、A9ARM：Cortex-M0、M3、M4、M7ARM：Cortex-R4、R5......
Flexible Safety RTOS
簡介
一種RTOS，提供確定性和高速事件處理能夠滿足事件期限的調(diào)度程序等
適配英飛凌：AURIX、AUDO系列等TI：DSP等瑞薩：RH850等ST：STM32、SPC5 32等
NXP：MPC57xx等
......
02
較高Safety、較高實時、高算力
對安全性（Safety）、實時性等有較高要求，對算力要求高的應(yīng)用一般是指使用MPU等高性能處理器開發(fā)的符合一定功能安全要求的控制器，如ADAS域控制器等
在這種情況下，一般較多的使用帶有功能安全認(rèn)證的RTOS這里需要提到兩個概念：
1. APIAPI全稱是應(yīng)用共程序接口，定義了多個軟件之間的交互，以及可以進行調(diào)用（call）或請求（request）的種類！
API主要分為兩種：操作系統(tǒng)級別API：Windows、Linux、Unix等系統(tǒng)
非操作系統(tǒng)級的自定義API
2. POSIXPOSIX的全稱為可移植性操作系統(tǒng)接口。是IEEE為要在各種Unix操作系統(tǒng)上運行軟件而定義的一系列相互關(guān)聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)的總稱。正式名稱為：IEEE Std 1003。
POSIX定義了API、命令行shells以及實用應(yīng)用程序接口。根據(jù)對標(biāo)準(zhǔn)的遵守程度，可以將OS分類為完全或部分兼容POSIX。
POSIX包含很多項，如：1003.0：管理POSIX開放式系統(tǒng)環(huán)境1003.1：被廣泛接受、用于源代碼級別的可執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)1003.13：一種關(guān)于應(yīng)用環(huán)境框架的標(biāo)準(zhǔn)，主要針對使用POSIX接口的實時應(yīng)用程序......
這里，大家需要注意以下 1003.13 這個標(biāo)準(zhǔn)。因為當(dāng)前，有較多的朋友開始計劃在ADAS域控制器等上面使用 AP AUTOSAR。AP AUTOSAR雖然指出，其可以運行在POSIX OS之上。但是，這個OS需要符合 POSIX PSE51（最小實時系統(tǒng)配置文件）。PSE51（還有PSE52、PSE53、PSE54）相關(guān)的內(nèi)容便是在 IEEE 1003.13 這個文件中。
另外，需要說明的是，有很多OS沒有獲得POSIX認(rèn)證，但是他們在很大程度上符合/遵循POSIX。如大多數(shù)Linux發(fā)行版遵循POSIX
在對安全性（Safety）、實時性有較高要求，對算力要求高的應(yīng)用，主要有以下OS：
eMCOS
簡介從單片機、單核處理器，到多核/眾核處理器、多芯片均能提供擴展支持的商業(yè)化的，并附有擴展性的嵌入式實時操作系統(tǒng)。已在汽車上得到應(yīng)用，日本使用廣泛的OS。
適配
ARM Cortex-A、Cortex-R系列等MPPA-256 Bostan瑞薩：RH850系列等......
屬性
工作方式：分布式OS & RTOS內(nèi)核架構(gòu)：微內(nèi)核OS運行環(huán)境：嵌入式OS認(rèn)證：ISO26262 ASIL-D等......
兼容
符合 POSIX PSE51、PSE52、PSE53等有AP AUTOSAR工具供應(yīng)商適配......
QNX
簡介
黑莓的商業(yè)類Unix實時操作系統(tǒng)，主要針對嵌入式系統(tǒng)市場已在汽車上得到應(yīng)用
適配ARMPowerPCIA-32......
屬性
工作方式：RTOS內(nèi)核架構(gòu)：微內(nèi)核OS運行環(huán)境：嵌入式OS認(rèn)證：ISO26262 ASIL-D等......
兼容
符合 POSIX PSE51等有AP AUTOSAR工具供應(yīng)商適配......
鴻蒙OS
簡介
一種基于同一套系統(tǒng)能力、適配多種終端形態(tài)的分布式操作系統(tǒng)，開源。能夠支持多種終端設(shè)備，定位是物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)
適配
ARM Cortex-A7、A53等......
屬性
工作方式：分布式OS內(nèi)核架構(gòu)：微內(nèi)核OS（Linux內(nèi)核 鴻蒙微內(nèi)核 LiteOS，未來將只有鴻蒙微內(nèi)核）運行環(huán)境：物聯(lián)網(wǎng)OS認(rèn)證：內(nèi)核 ISO26262 ASIL-D......
兼容
有AP AUTOSAR工具供應(yīng)商適配......
除了上述三個之外，還有其他一些符合 POSIX PSE51的OS：
PikeOS
VxWorks
Integrity OS
PikeOS、Vxworks等在航空電子應(yīng)用較多。
需要注意的是，如果計劃使用 AP AUTOSAR，需要注意的是：
VxWorks與Integrity OS 當(dāng)前沒有 AP AUTOSAR工具供應(yīng)商適配。也就意味著，用了VxWorks 或 Integrity OS，就不能使用 AP AUTOSAR。（可能他們會自己提供AP 工具鏈，但僅可以用來玩一玩，開發(fā)量產(chǎn)就算了）
總結(jié)來看，上述OS基本都有做功能安全認(rèn)證這一塊，以及基本都是RTOS。
需要說明的是，并不是說，要開發(fā)ADAS等控制器（或自動駕駛）就不能使用Linux。特斯拉就是基于Linux搞的。只是相對來說，在滿足Safety、Security等方面需要更多的考慮。
還有一些黑客大佬直接使用Ubuntu等來開發(fā)ADAS系統(tǒng)，這個不屬于當(dāng)前的主流，就不做討論了。
還有另一塊應(yīng)用便是，對安全性（Safety）和實時性要求不是很高的、但是對算力要求較高的應(yīng)用。
03
低Safety、低實時、高算力
對安全性（Safety）和實時性要求不是很高的、但是對算力要求較高的應(yīng)用
一般是指使用MPU等高性能處理器開發(fā)的對功能安全沒什么要求的控制器，如娛樂系統(tǒng)。
針對于這些系統(tǒng)，主要有以下幾類OS可用：
1. 開源的OS：Linux
UbuntuAndroidAGLIVIERIKA Enterprise......可能有的朋友到這里會想到ROS，這里筆者也簡單說明一下：ROS不是操作系統(tǒng)，而是用于機器人軟件開發(fā)的軟件框架的集合。Apex.OS跟ROS類似也不是真正的操作系統(tǒng)。
2. 物聯(lián)網(wǎng)OS：AliOS......
3. 一種是基于Linux 改裝的OS，這些OS更多的是與AP AUTOSAR工具供應(yīng)商有關(guān)：EB Corbos Linux......
使用時仍需注意，跟使用中間件的適配性問題
還有的朋友可能會提到英偉達的Drive OS，筆者認(rèn)為它內(nèi)部采用的是QNX，所以就不做過多的討論。
然后，再提一下RT-Linux、筆者認(rèn)為，它可能比較尷尬。實時性雖然比普通的Linux高，但安全性（Safety）又比商用的OS差點?？梢愿鶕?jù)具體的應(yīng)用進行選擇。
還有一個蘋果，蘋果也要造車，筆者認(rèn)為蘋果應(yīng)該是使用自己開發(fā)的OS，蘋果在汽車上的OS應(yīng)該也會覆蓋實時性、安全性（Safety）等方面的要求。
總的來看，汽車上使用較多的還是實時操作系統(tǒng)、嵌入式操作系統(tǒng)。當(dāng)然，還有很多RTOS，由于在汽車上不常見，競爭力很小所以就不做過多的討論。
總結(jié)來看：OS是一種軟件，它執(zhí)行所有基本任務(wù)，例如文件管理、內(nèi)存管理、處理輸入輸出以及控制外圍設(shè)備等。這也是為何會在《搞一下軟件為汽車賦能》系列中介紹的原因。OS充當(dāng)用戶與硬件之間的接口，并控制各種程序的執(zhí)行。
本篇主要是從OS的概念出發(fā)，先將OS進行了一個簡單的分類。然后再引入車載OS，對(量產(chǎn))汽車上已經(jīng)使用到的，或者未來可能在量產(chǎn)汽車中使用到的OS進行分析。
如果想要了解更多OS的對比以及與AP AUTOSAR的適配性問題，也可以隨時與我們聯(lián)系。
